三-欧拉角

那么这里涉及到旋转矩阵和平移矩阵。对于旋转有欧拉角描述，根据欧拉角计算出旋转矩阵。欧拉角指的是坐标系绕某个轴旋转的角度，那么从一个坐标系旋转到另一个坐标系需要三次旋转能够完成。对于绕坐标轴旋转分为两种，一种是绕原坐标系的固定轴旋转，一种是绕部分旋转后的坐标轴旋转，这里介绍比较常用的绕部分旋转后的坐标轴旋转。同时，对于绕坐标轴旋转其旋转的顺序也是有关系，如绕XYZ旋转和绕ZYX旋转。

欧拉角描述的是 在三维空间里一个静止不动的参考系A（如世界坐标系），其他任何与刚体有关的坐标系B（该坐标系固定于刚体，如相机坐标系）的取向。欧拉角可以描述这个刚体的姿态或者说朝向，因为坐标系B固定在刚体上。

要确定欧拉角，必须先确定顺规方向，也就是得到坐标系B的过程中，先绕哪个轴旋转，在绕哪个轴旋转，再绕哪个轴旋转

欧拉角：仍然是三个绕着不同坐标轴的旋转角（参考：https://www.jianshu.com/p/21ab3e1d3422）

欧拉角是欧拉引入用来描述刚体姿态的三个角，也是我们平常最容易理解，最容易具象表述清楚的一种方式。欧拉角有静态和动态两种，静态的是绕静止的惯性坐标系三个轴进行旋转，而动态的在旋转过程中旋转坐标轴会发生变化，除了第一次旋转是绕惯性系的坐标轴进行之外，后续两次旋转都是动态的，并且前面旋转的角度对后面的旋转轴是有影响的，按照不同的轴顺序进行旋转得到的欧拉角也是不同的，旋转变换可以归结为若干个沿着坐标轴旋转的组合，组合个数不超过三个并且两个相邻的旋转必须沿着不同坐标轴，总共有12种旋转方式，分别是XYZ、XZY、XYX、XZX、YXZ、YZX、YXY、YZY、ZXY、ZYX、ZXZ、ZYZ。虽然存在12种旋转方式，但是每一种旋转方式都存在万向锁现象。

参考欧拉角部分：https://zhuanlan.zhihu.com/p/79894982