MIT Cheetah编译环境搭建

1.Ubuntu18.04

版本Ubuntu18.04，如果是虚拟机（虚拟机的安装这里略过），强调一下的是：分配内存的时候给大一点比如8G，这样在后面使用make -j4编译的时候不会报错。当然小一点也是没关系的，使用make编译时间稍微久一点点。

2.安装依赖项

2.1. 包：

sudo apt install mesa-common-dev freeglut3-dev coinor-libipopt-dev libblas-dev liblapack-dev gfortran liblapack-dev coinor-libipopt-dev cmake gcc build-essential libglib2.0-dev

2.2. LCM1.3.1(it says Java 6, but you can use newer) (https://lcm-proj.github.io/)
如果没有安装git，先按提示安装一下git。然后按下面步骤安装编译LCM：

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git 
cd lcm 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make 
sudo make install 
sudo ldconfig

2.3. Qt 5.10.0 or newer (requires the gamepad library) (https://www.qt.io/download-qt-installer)
也可以去清华大学开源软件镜像站下载QT5.14.0。
A. 比如清华镜像下载完之后进行安装：

sudo chmod -R 755 qt-opensource-linux-x64-5.14.0-rc_167.run
./qt-opensource-linux-x64-5.14.0-rc_167.run

Qt5安装时填入账户、路径放home目录、以及注意勾选

这里安装路径很重要！不管你放哪里，记得把/Cheetah-Software/scripts里面的find_qt_path.sh脚本更改成你的安装目录(见第3节图）。

B. 如果是Ubuntu18.10或更高的版本可以直接安装（NOTE: on Ubuntu 18.10 or 19.04, you may instead install Qt with）：

sudo apt install libqt5 libqt5gamepad5

2.4. 安装Eigen (http://eigen.tuxfamily.org/)

sudo apt-get install libeigen3-dev

3.下载源码并编译

git clone https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software.git
cd Cheetah-Software
cd scripts # for now, you must actually go into this folder
./make_types.sh # you may see an error like `rm: cannot remove...` but this is okay
cd ..
mkdir build
cd build
cmake .. # there are still some warnings here
make -j4

3.1 如上直接编译一般来说会报错，主要报的是Qt的错。将/Cheetah-Software/scripts/find_qt_path.sh里面的相应路径和文件名改成你安装Qt的路径和文件名即可。

3.2 如果安装虚拟机的时候内存给的太小也可能会报错，把虚拟机内存加大就好了。

3.3 还有一个错误是关于EIGEN3的，我们安装eigen3的时候默认安装在/usr/include目录，而编译器编译时是按安装在 /usr/local/include目录进行编译的，将eigen3文件夹复制到/usr/local/include目录下即可。

sudo cp -r /usr/include/eigen3  /usr/local/include/eigen3

[1] https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software/blob/master/documentation/getting_started.md
[2] https://blog.csdn.net/Galaxy_Robot/article/details/108546636