基于STM32的智能循迹避障小车实验（舵机旋转部分）

接上一部分基于STM32的智能循迹避障小车实验（循迹部分）

这部分我们来完成载着超声波模块的舵机部分

实验所用器件及其介绍

这部分使用了舵机SG90，它长这样：

图1舵机模块实物图

它一共引出来三条线：分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线。

工作原理：舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转到特定角度。

PWM相关知识可以阅读我之前写过的PWM信号控制呼吸灯（使用通用定时器实现呼吸灯），这里不再进行解读。

舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。

t=0.5ms	舵机转动到0°
t=1.0ms	舵机转动到45°
t=1.5ms	舵机转动到90°
t=2.0ms	舵机转动到135°
t=2.5ms	舵机转动到180°

表格 1舵机高电平持续时间对应的舵机旋转角度

明白了舵机的工作原理后，就可以通过程序来控制舵机转动了。

程序控制

CobeMX设置

这里还是使用之前的程序，打开之前的CobeMX，直接在其上继续设置。

这次我们选择TIM3的通道1输出PWM波，TIM3的通道1对应的是PA6，所以我们将舵机的信号线（黄色线）接到PA6，具体设置如图

图2 TIM3设置

这里主要注意预分频系数(Prescaler)为7199+1 = 7200，计数周期(Counter Period)为199+1 = 200次，通过这两个设置，让一个PWM脉冲周期为200ms。之后我们只需要改变高电平持续时间即可改变舵机旋转角度，这块配置完成后再在NVIC设置中打开TIM3的时钟，设置它的主优先级为1，次优先级为0，具体设置如图（图中TIM2在之前第一节控制电机时已经打开，后面的TIM4在之后的超声波部分也会打开）：

这些设置完成后就可以生成代码了。

代码实现

这里我们首先得先在主函数中开启TIM3的中断，

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);  // 这是开启TIM3的中断

HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);  // 在中断模式下开始 PWM 信号生成。（前提要先开启对应定时器中断）

打开函数中断后重新实现中断回调函数（回调函数可以定义在tim.c文件中）：

实现回调函数之前要先定义两个变量，然后再实现回调函数

uint16_t PulseWidth = 0;  // 脉宽

uint8_t dirInc = 1;  // 脉宽变化方向 1 = 递增，0 = 递减

// 重新实现定时器的回调函数

/* TIM3 init function */

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

       // 舵机的回调函数，使舵机转向

       if(htim->Instance == TIM3)  // 判断是否是TIM3引起的中断

       {

              if(dirInc == 1)  // 脉宽变化方向

              {

                     PulseWidth ++;  // 调整脉宽宽度

                     if(PulseWidth>=24)  // 变化范围是0—25

                     {

                            PulseWidth = 24;

                            dirInc = 0;  // 改变脉宽变化方向

                     }

              }

              if(dirInc == 0)

              {

                     PulseWidth --;

                     if(PulseWidth <=1)

                     {

                            PulseWidth = 1;

                            dirInc = 1;

                     }

              }

              // 这个函数用来设置CCR寄存器的值，即修改PWM波的占空比

              __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, PulseWidth);

       }

}

回调函数实现后就可以下载程序查看现象了，这时候舵机会来回不停的转，说明中断正常启动。

跳下一部分基于STM32的智能循迹避障小车实验（超声波部分）

最后附上整个项目的HAL库源码：

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