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论文学习
勤奋骚年
这个作者很懒,什么都没留下…
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CNN-SLAM:实时密集单目SLAM,可学习深度预测
摘要:考虑到卷积神经网络在深度预测方面的最新进展(CNNs)。本文研究了如何利用深度神经网络的预测深度图进行精确、密集的单眼重建。我们提出一种将cnn预测的稠密深度图与直接单目SLAM测得的深度融合在一起的方法。我们的融合方案在单目SLAM方法容易失败的图像位置(如低纹理区域)的深度预测方面具有优势,反之亦然。我们演示了使用深度预测来估计重建的绝对规模,从而克服了单眼SLAM的主要局限性之一。...原创 2020-05-07 18:44:46 · 3402 阅读 · 0 评论 -
RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作
摘要:RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布,最初是一种基于外观的闭环检测方法,带有内存管理,用于处理大规模、长期的在线操作。然后,它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性,因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言,它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的,要...原创 2020-05-04 18:07:34 · 5220 阅读 · 0 评论