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三维重建
勤奋骚年
这个作者很懒,什么都没留下…
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ICP算法(迭代最近点算法)详细推导
达代最近点算法( Iterative closest point,简称ICP),是一种广泛使用的点云匹配方法,是求解两个点云集合转换关系的常用方法。本文将首先给出问题的数学描述与模型,列出具体的计算方法,并一步步详细进行推导。详细的内容请参考论文[1]。1. 问题描述有两组点云,分别用,表示,其中为参考帧,为当前帧的点云,共有N个点。我们需要计算从到的变化参数,即旋转R和半移T。如果变换参数是准确的,那么点云中的每一个点,经过变换后应该与点云中的点完全重合,即:。但由于有噪声的存在,不可能所有点都完原创 2020-09-03 11:20:29 · 2564 阅读 · 4 评论 -
相机标定
想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实用性强,有以下优点:不需要额外的器材,一张打印的棋盘格即可。 标定简单,相机和标定...原创 2020-05-01 16:38:12 · 707 阅读 · 0 评论