罗德里格斯（Rodrigues）变换

最新推荐文章于 2024-08-26 20:27:59 发布

勤奋骚年

最新推荐文章于 2024-08-26 20:27:59 发布

阅读量8.3k

点赞数 7

分类专栏： opencv函数学习

本文链接：https://blog.csdn.net/open123852/article/details/106430073

版权

罗德里格斯公式是计算机视觉中的关键公式，用于描述相机位姿的旋转变换。该公式基于三维空间的旋转矩阵，通过三个变量表示旋转。在opencv库中，可以使用C++实现这一变换过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

opencv C++实现

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/core.hpp>

int main()
{
	double r_vec[3] = { -2.100418,-2.167796,0.273330 };
	cv::Mat pr_vec(1, 3, CV_64FC1, r_vec);
	std::cout << "pr_vec = " << pr_vec << std::endl;
	cv::Mat pR_matrix;
	cv::Rodrigues(pr_vec, pR_matrix);
	std::cout << "pR_matrix = " << pR_matrix << std::endl;
	system("pause");
	return 0;
}

罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：

$\boldsymbol{R = I + sin(\theta )K +(1-cos(\theta ))K^2}$