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imu积分
su扬帆启航
亦余心之所善兮,虽九死其犹未悔
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无人驾驶算法学习(十三):角速率时间积分法
1.引言msf中的预测模块算法流程图:其中p,v,q主要利用的是中值积分法。其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integration of rotation rates。2.角速率时间积分法...原创 2019-11-23 17:14:56 · 2692 阅读 · 0 评论 -
四元数的表示形式Hamilton & JPL定义
文章目录1.引言2.Hamiltion定义1.引言Quaternion(四元数)是一种三维空间旋转的表示方法,四元数由一个实部和三个虚部构成,写如其中 i, j, k 为虚部的三个基:不是所有的四元数对于基的关系的定义都是一致的,下文描述两种定义形式:Hamilton & JPL,它们的区别及影响。2.Hamiltion定义$ijk=1...原创 2019-07-31 16:22:45 · 3616 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶算法学习(十二):imu中的常见的数值积分方法:欧拉,中值,龙格-库塔积分
文章目录1.积分基本概念2.欧拉积分3.中值积分4.RK4积分(4阶龙格库塔法)1.积分基本概念非线性微分方程:在有限的时间间隔Δt积分:连续时间内:2.欧拉积分欧拉方法假设导数f(·)在区间内是恒定的,有公式:作为一般的RK方法,这对应于单阶段方法,可以是描述如下。计算初始点的导数:并用它来计算终点的积分值:示意图:3.中值积分中值积分法假设导数是...原创 2019-08-07 10:18:56 · 5788 阅读 · 0 评论