![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190717145740590.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
无人驾驶算法学习
文章平均质量分 79
本专栏关注无人驾驶中的各种算法以及对核心的算法进行源码分析解读
su扬帆启航
亦余心之所善兮,虽九死其犹未悔
展开
-
无人驾驶算法学习(十五):高精度地图数据存储框架Lanelet2
文章目录1.引言2.lanelet2特点3.数据结构3.1 Points3.2 Linestrings3.3 Polygon3.4 Lanelets3.5 Areas3.6 regElem (Regulatory elements )4.软件模块4.1 Core4.2 Traffic Rules4.3 Physical4.4 Routing4.5 Matching4.6. Projection4.7. IO5.OSM高精度地图5.1. Node5.2. Way5.3. Relation5.4. Tag5.5原创 2020-06-04 14:13:15 · 15207 阅读 · 3 评论 -
LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(四)
文章目录1.transforFusion节点框架1.1main1.2回调函数2.odomAftMappedHandler3.odomAftMappedHandler3.总结无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)1.transforFusion节点框架1.1mainint main(int argc, char** argv){原创 2020-05-25 13:45:37 · 1592 阅读 · 0 评论 -
LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(三)
文章目录1. mapOptmization框架1.1节点代码主体无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)1. mapOptmization框架1.1节点代码主体...原创 2020-05-22 11:24:26 · 2851 阅读 · 2 评论 -
LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(二)
文章目录1.featureAssociation框架1.1节点代码主体1.2 FeatureAssociation构造函数1.3 runFeatureAssociation()主体函数2.重要函数2.1laserCloudHandler2.2laserCloudInfoHandler2.3outlierCloudHandler2.4 imuHandler2.5adjustDistortion2.6calculateSmoothness无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法LeGo-L原创 2020-05-21 14:59:35 · 2933 阅读 · 0 评论 -
视觉建图与定位回环检测与重定位
文章目录1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配 global原创 2020-04-19 14:47:26 · 3211 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶算法学习(十四):轮速计差速模型之航迹推算
文章目录下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿,其中θ1{\theta_1}θ1是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度,θ3{\theta_3}θ3是两相邻时刻移动机器航向角(朝向角head)的变化量。l是左右轮之间的间距,d是右轮比左轮多走的距离。r是移动机器人圆弧运动的半径。移动机器人前进速度v、转向角速度w与左轮速度vl、右轮速度vr之间的转换。移动机器人前进速度等于左右轮速度的平均...原创 2020-01-09 11:11:07 · 12973 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶算法学习(十三):角速率时间积分法
1.引言msf中的预测模块算法流程图:其中p,v,q主要利用的是中值积分法。其中的旋转四元数利用了eskf理论模块中的Time-integration of rotation rates。2.角速率时间积分法...原创 2019-11-23 17:14:56 · 2692 阅读 · 0 评论 -
视觉惯导slam研究综述
文章目录1.引言2.MSCKF3. OKVIS4. VINS-Mono5. ROVIO&Maplab5.1 ROVIO5.2Maplab1.引言作为vins(视觉惯性导航系统,visual-inertial system)的基础–纯视觉算法,分为两种:一种是基于批量的运动恢复结构(SfM, Structure-from-Motion)方法,一种是基于滤波(filter)的方法。然而,...原创 2019-10-17 14:38:42 · 7053 阅读 · 0 评论 -
视觉VIO:S-MSCKF算法学习(一)
文章目录1.算法简介2.算法调试3.代码解读3.1 前端 ImageProcessor3.2 后端 Msckf-Vio1.算法简介Mingyang Li博士于2007年提出MSCKF (Multi-State Constraint Kalman Filter),一直是filter-based SLAM的经典之作.据说这也是谷歌tango(室内外手机大规模重建)里面的算法。在传统的EKF-SL...原创 2019-10-16 17:14:55 · 4841 阅读 · 5 评论 -
多传感器融合MSF算法源码阅读(三)
文章目录1.触发测量更新回调函数2.测量更新状态量无人驾驶算法学习(六):多传感器融合MSF算法多传感器融合MSF算法源码阅读(一)多传感器融合MSF算法源码阅读(二)1.触发测量更新回调函数查看PoseSensorHandler::MeasurementCallback回调函数。注意,在构造函数中挂载了三个不同的MeasurementCallback函数2.测量更新状态量...原创 2019-08-25 18:24:06 · 2123 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合MSF算法源码阅读(二)
文章目录1. imu预测模块解读无人驾驶算法学习(六):多传感器融合MSF算法多传感器融合MSF算法源码阅读(一)1. imu预测模块解读原创 2019-08-03 20:23:18 · 2112 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶算法学习(十二):imu中的常见的数值积分方法:欧拉,中值,龙格-库塔积分
文章目录1.积分基本概念2.欧拉积分3.中值积分4.RK4积分(4阶龙格库塔法)1.积分基本概念非线性微分方程:在有限的时间间隔Δt积分:连续时间内:2.欧拉积分欧拉方法假设导数f(·)在区间内是恒定的,有公式:作为一般的RK方法,这对应于单阶段方法,可以是描述如下。计算初始点的导数:并用它来计算终点的积分值:示意图:3.中值积分中值积分法假设导数是...原创 2019-08-07 10:18:56 · 5788 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶算法学习(十一):IMU标定及Allan方差分析
文章目录1.引言1.引言标定IMU的工具包参考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils1.安装依赖:sudo apt-get install libdw-dev2.下载imu_utils和code_utilsimu_utils下载地址为:https://github.com/gaowenliang/imu_util...原创 2019-08-01 17:14:15 · 4968 阅读 · 9 评论 -
python3下tensorflow练习(七)之交通标志识别(两层神经网络)
根据udacity的自动驾驶课程,搭建两层神经网络对43种交通标志进行分类识别,用到的数据库在该网站可以下载到:数据集我已经将数据集下好放在百度云分享给各位小伙伴:百度云链接本文用到的思想和上一篇博文类似,我们先回顾一下上篇博文MNIST多层神经网络识别好了直接开始撸代码吧:1.加载需要的模块import numpy as npimport tensorflow as tf...原创 2018-05-13 21:01:57 · 11745 阅读 · 33 评论 -
多传感器融合MSF算法源码阅读(一)
1.代码框架1.1代码调用关系图:1.2主要函数调用关系图:2.posemsf阅读2.1程序入口:ethzasl_msf\msf_updates\src\pose_msf\main.cpp#include "pose_sensormanager.h"int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "msf_...原创 2019-07-16 18:58:11 · 5316 阅读 · 1 评论 -
LeGo-LOAM激光雷达定位算法源码阅读(一)
文章目录1.引言1.引言论文解读:无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法原论文:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/master/Shan_Englot_IROS_2018_Preprint.pdfLeGO-LOAM在LOAM的基础上增加了回环检测,它分别由点云分割、特征提取、激光里程计、激...原创 2019-07-09 21:27:29 · 6844 阅读 · 4 评论 -
无人驾驶算法学习(十):激光和Gnss融合的外参标定算法
文章目录原创 2019-06-27 21:14:10 · 7385 阅读 · 13 评论 -
无人驾驶算法学习(九):LeGo-LOAM激光雷达定位算法
文章目录1.文章解读1.1引言1.2分割点云(Segmentation)1.3分割点云(Segmentation)1.文章解读1.1引言代码下载论文下载LeGo-LOAM是一种轻型、地面优化的激光雷达测程测图方法,用于实时六自由度姿态估计。LeGO-LOAM是轻量级的,因为它可以在低功耗的嵌入式系统上实现实时的姿态估计。系统接收来自3D激光雷达的输入并输出6个DOF姿势估计。 整个系统...原创 2019-06-27 14:14:31 · 14907 阅读 · 5 评论 -
无人驾驶算法学习(八):GNSS坐标系统及转化
文章目录1.全球地理坐标系2.局部坐标系—东-北-天坐标(ENU)3.车辆坐标系—右-前-天坐标(RFU)4.本文主要是讲解Apollo项目开发过程中用到的定位坐标,着重讲解GNSS坐标系统及其转化,本文参考Apollo开发文档和网上 知行合一2018 的博文。1.全球地理坐标系在Apollo项目中,我们使用一个全球地理坐标系统来表示高精地图(HD map)中的元素。全球地理坐标的常用选择...原创 2019-06-16 12:56:23 · 9022 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶算法学习(七):基于事件的视觉里程计
文章目录标题:Event-based Vision: A Survey摘要:1. 介绍和应用参与泡泡机器人新闻社翻译的第一篇文章标题:Event-based Vision: A Survey作者:Guillermo Gallego, Tobi Delbr¨uck, Garrick Orchard, Chiara Bartolozzi, Brian Taba, Andrea Censi, St...原创 2019-05-21 13:57:43 · 3451 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶算法学习(六):多传感器融合MSF算法
文章目录1.引言2. 算法理论2.1 MSF基本模型2.2 预测2.3 测量与更新3. 核心代码分析4. 代码实战1.引言本文的多传感器融合是建立在读懂《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》基础上的 ,是一种相机和IMU融合的理论,里面讲解了IMU的误差状态运动方程构建。误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在r...原创 2019-05-06 19:34:15 · 12378 阅读 · 15 评论 -
无人驾驶算法学习(五):激光里程计之帧间匹配算法
应对高精度地图的定位需求,激光雷达的帧间匹配算法成为重中之重,本文主要从Autoware的代码分析两种常见的算法,即ICP和NDT算法原创 2019-04-14 09:54:28 · 16314 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶算法学习(三):扩展卡尔曼滤波器Extended Kalman Filter
1.引言当系统状态方程不符合线性假设时,采用卡尔曼滤波无法获得理想的最优估计。高斯分布在非线性系统中的传递结果将不再是高斯分布,参见下图所示。这里x符合高斯分布,y=g(x)为非线性函数,所得结果y的分布已经严重“变形”(这里y的分布通过蒙特卡洛采样获得),统计y的均值和方差也可以画出图中的高斯函数曲线,但已经与实际分布严重不符。在描述机器人状态时常常不满足卡尔曼滤波的假设。为了仍然能够使用...原创 2019-04-06 20:17:34 · 6731 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶算法学习(二):卡尔曼滤波器Kalman Filter
最近学习卡尔曼滤波,结合udacity的课程,进行了编程实践,学习总结如下:原创 2019-04-05 22:08:27 · 7436 阅读 · 7 评论 -
无人驾驶算法学习(一):阿波罗中的自动驾驶决策技术
决策的目的限制信息:路径的长度以及左右边界限制 路径上的速度限制 时间上的位置限制环境信息:Routing信息 道路结构(汇入车道、路口) 交通信号和标识 障碍物状态信息(障碍物类型、大小) 障碍物预测信息(可能的运动轨迹)决策的五大功能参考路径参考路径后续的交规决策、路径决策和速度决策都是基于参考路径或者参考路径下的Fr...原创 2019-03-27 14:47:50 · 6391 阅读 · 5 评论