ROS进阶
su扬帆启航
亦余心之所善兮,虽九死其犹未悔
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Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(二)
本文是上篇博文的进阶,Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(一)1.首先下载Zbar的源代码源代码链接在ubuntu下,用命令行的方式在官网下载$wget http://downloads.sourceforge.net/zbar/0.10/zbar-0.10.tar.bz22.安装相关包$sudo apt install python-gtk2 python...原创 2018-05-07 22:50:03 · 4281 阅读 · 0 评论 -
ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法
文章目录1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示主函数showpath.cpp#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <std_msgs/String.h>...原创 2019-08-11 19:49:56 · 15866 阅读 · 3 评论 -
ROS之订阅多个话题并对其进行同步处理(多传感器融合)
文章目录1eeeeeee1eeeeeeeeeej原创 2019-07-26 22:07:47 · 26630 阅读 · 11 评论 -
ROS中通过欧拉角进行坐标变换
先计算车辆在大地坐标下的初始时刻的roll,pitch,yaw if(count==0){ tf::Quaternion orientation; tf::quaternionMsgToTF(GnssInitMsg->pose.orientation, orientation); tf::Matrix3x3(orie...原创 2019-07-31 11:43:43 · 1646 阅读 · 0 评论 -
通过launch文件修改订阅话题的两个操作
文章目录1.引言2.利用param修改话题1.引言在调试程序中需要经常修改订阅的话题,如果直接修改每次都要编译,在大型项目中这是难以想象的,所以利用launch中的param机制,通过修改launch文件进行话题修改.2.利用param修改话题launch文件:<arg name="topic" default="topic" /><node pkg="msf_...原创 2019-07-30 17:30:54 · 1639 阅读 · 1 评论 -
ROS中的service 通讯与自定义 srv 类型
文章目录1.引言2.实战12.1创建srv2.2创建server node2.3创建client node3.msf实战21.引言ROS node 之间的通讯形式主要包括两种:topic 和 service。通过 topic 通讯时,不同的 node 可以向同一个 topic 上发送、接收数据,发送数据的 node 不知道数据是从哪个 node 发送过来的,同样地,发送数据的 nod...原创 2019-07-19 10:30:48 · 2502 阅读 · 0 评论 -
C++编写Config类&ROS动态参数总结
文章目录1.C++编写Config类1.1Config的头文件1.2Config的cpp文件1.3调用Config的类读取txt2.ROS中的Config动态参数2.1动态参数编写2.2动态参数生成2.3调用动态参数1.C++编写Config类1.1Config的头文件//Config.h #pragma once #include <string> #incl...原创 2019-07-09 20:20:45 · 1593 阅读 · 0 评论 -
ROS之话题的发布与订阅总结
文章目录1.消息和服务2.发布者3.订阅者4.服务(Service)和客户端(Client)1.消息和服务msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。注意,在构建的时候,我们只需要"message_generation"。然而,在运行的时候,我们只需要"message_runtime"。查看package.xml, 确保它包含以下两条语句: ...原创 2019-06-26 12:38:55 · 14597 阅读 · 0 评论 -
C++对rosbag文件各类操作实例学习
文章目录1.rosbag写入文件2.rosbag读取文件3.通过Launch文件修改rosbag发布的话题1.rosbag写入文件 rosbag::Bag bag; bag.open("test.bag", rosbag::bagmode::Write); std_msgs::String str; str.data = std::string("foo");...原创 2019-06-20 20:46:26 · 11637 阅读 · 0 评论 -
Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(一)
1.本文利用二维码的边缘信息,对其进行定位,经检验在3-4m以内有良好的定位效果2.主要步骤:原图像大小调整,提高运算效率;转化为灰度图;高斯平滑滤波;求得水平和垂直方向灰度图像的梯度差,使用Sobel算子;开运算,消除亮度较高的细小区域,先腐蚀后膨胀;均值滤波,消除高频噪声;二值化;膨胀,根据核的大小,有可能需要6次膨胀操作;通过findContours找到条形码区域的矩形边界...原创 2018-05-04 14:45:59 · 6727 阅读 · 1 评论 -
ROS下上位机和stm32单片机通信
1.需要实例化串口节点建立监听者listener和发布之publisher2.上位机通过游戏手柄发布自定义消息类型controlint64 mode//手柄模式切换int64 lidar//雷达数据int64 gamePad_x//控制前进后退int64 gamePad_z//控制左右旋转int64 visual_xint64 visual_z在CMakeList.txt...原创 2018-05-02 17:09:46 · 8005 阅读 · 1 评论 -
ROS下的罗技F710通信
1.实验环境:ubuntu16.04 ROS-kinetic2.实验器材:罗技f7103.操控手柄发出数据,控制小乌龟#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_msgs/String.h> #include <sensor_msgs/Joy.h&g...原创 2018-05-02 16:44:58 · 1410 阅读 · 0 评论 -
ROS中常用工具:rqt_bag
命令:$rqt_bag V1_01_easy.bag 显示:右击:查看topic中的image:查看topic中的plot:原创 2019-08-12 15:37:01 · 6156 阅读 · 0 评论