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视觉slam学习
视觉slam技术在自动驾驶,移动机器人领域起到越来越重要的作用,本专栏将slam拆分成几个基础模块,最后研究开源的slam代码,让slam爱好者能深入该领域.
su扬帆启航
亦余心之所善兮,虽九死其犹未悔
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视觉建图与定位回环检测与重定位
文章目录1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配1.基于bow的回环检测2.maplab中的全局匹配 global原创 2020-04-19 14:47:26 · 3211 阅读 · 2 评论 -
视觉slam14讲学习(七)之视觉里程计组成:光流法
文章目录1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类3.光流法实战3.1正向光流1.简介1.1光流基本知识1.2光流分类1.四种分类按算法分类,有两种分法: 一种可以分为迭加法或组合法(additive or compositional);第二种是向前或者反向算法(forwards or inverse).(有人翻译:叠加式(additive)和构造式(composition...原创 2020-01-06 11:26:01 · 2459 阅读 · 1 评论 -
手写VIO学习总结(六)
文章目录作业:仿真数据运行vins系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)手写VIO学习总结(五)手写VIO学习总结(六)代码在我的github上:vio_homework作业:仿真数据运行vins...原创 2019-12-30 19:52:42 · 843 阅读 · 1 评论 -
手写VIO学习总结(六)
文章目录1.作业1:系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)手写VIO学习总结(五)1.作业1:...原创 2019-12-12 17:01:02 · 849 阅读 · 1 评论 -
手写VIO学习总结(五)
文章目录1.作业1:信息矩阵进阶1.1信息矩阵求解1.2 Schur加速求解H矩阵系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)手写VIO学习总结(四)1.作业1:信息矩阵进阶完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。• 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。...原创 2019-12-03 16:49:32 · 1465 阅读 · 0 评论 -
手写VIO学习总结(四)
文章目录1.作业1:信息矩阵与边缘化系列笔记:手写VIO学习总结(一)手写VIO学习总结(二)手写VIO学习总结(三)1.作业1:信息矩阵与边缘化原创 2019-11-25 17:07:16 · 775 阅读 · 2 评论 -
手写VIO学习总结(二)
文章目录1. 作业11.1 方法1系列笔记:手写VIO学习总结(一)1. 作业11.1 方法1利用高温良的开源代码进行,无人驾驶算法学习(十一):IMU标定及Allan方差分析...原创 2019-11-03 16:08:47 · 1868 阅读 · 2 评论 -
手写VIO学习总结(一)
文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.21.简介贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程,此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人,还应用于手机 AR 等领域。可以说,VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下:本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。作业1.1阅读VIO 相关综述文献如a,回答以下问题:• 视觉与IMU ...原创 2019-11-02 18:55:23 · 2854 阅读 · 3 评论 -
视觉惯导slam研究综述
文章目录1.引言2.MSCKF3. OKVIS4. VINS-Mono5. ROVIO&Maplab5.1 ROVIO5.2Maplab1.引言作为vins(视觉惯性导航系统,visual-inertial system)的基础–纯视觉算法,分为两种:一种是基于批量的运动恢复结构(SfM, Structure-from-Motion)方法,一种是基于滤波(filter)的方法。然而,...原创 2019-10-17 14:38:42 · 7053 阅读 · 0 评论 -
视觉VIO:S-MSCKF算法学习(一)
文章目录1.算法简介2.算法调试3.代码解读3.1 前端 ImageProcessor3.2 后端 Msckf-Vio1.算法简介Mingyang Li博士于2007年提出MSCKF (Multi-State Constraint Kalman Filter),一直是filter-based SLAM的经典之作.据说这也是谷歌tango(室内外手机大规模重建)里面的算法。在传统的EKF-SL...原创 2019-10-16 17:14:55 · 4841 阅读 · 5 评论 -
ROS中常用工具:rqt_bag
命令:$rqt_bag V1_01_easy.bag 显示:右击:查看topic中的image:查看topic中的plot:原创 2019-08-12 15:37:01 · 5985 阅读 · 0 评论 -
ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法
文章目录1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示1.利用nav_msgs/Path消息实现轨迹显示主函数showpath.cpp#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <std_msgs/String.h>...原创 2019-08-11 19:49:56 · 15466 阅读 · 3 评论 -
ROS之订阅多个话题并对其进行同步处理(多传感器融合)
文章目录1eeeeeee1eeeeeeeeeej原创 2019-07-26 22:07:47 · 26134 阅读 · 11 评论 -
ROS中的service 通讯与自定义 srv 类型
文章目录1.引言2.实战12.1创建srv2.2创建server node2.3创建client node3.msf实战21.引言ROS node 之间的通讯形式主要包括两种:topic 和 service。通过 topic 通讯时,不同的 node 可以向同一个 topic 上发送、接收数据,发送数据的 node 不知道数据是从哪个 node 发送过来的,同样地,发送数据的 nod...原创 2019-07-19 10:30:48 · 2385 阅读 · 0 评论 -
C++编写Config类&ROS动态参数总结
文章目录1.C++编写Config类1.1Config的头文件1.2Config的cpp文件1.3调用Config的类读取txt2.ROS中的Config动态参数2.1动态参数编写2.2动态参数生成2.3调用动态参数1.C++编写Config类1.1Config的头文件//Config.h #pragma once #include <string> #incl...原创 2019-07-09 20:20:45 · 1547 阅读 · 0 评论 -
ROS之话题的发布与订阅总结
文章目录1.消息和服务2.发布者3.订阅者4.服务(Service)和客户端(Client)1.消息和服务msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。注意,在构建的时候,我们只需要"message_generation"。然而,在运行的时候,我们只需要"message_runtime"。查看package.xml, 确保它包含以下两条语句: ...原创 2019-06-26 12:38:55 · 14497 阅读 · 0 评论 -
C++对rosbag文件各类操作实例学习
文章目录1.rosbag写入文件2.rosbag读取文件3.通过Launch文件修改rosbag发布的话题1.rosbag写入文件 rosbag::Bag bag; bag.open("test.bag", rosbag::bagmode::Write); std_msgs::String str; str.data = std::string("foo");...原创 2019-06-20 20:46:26 · 11430 阅读 · 0 评论 -
Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(一)
1.本文利用二维码的边缘信息,对其进行定位,经检验在3-4m以内有良好的定位效果2.主要步骤:原图像大小调整,提高运算效率;转化为灰度图;高斯平滑滤波;求得水平和垂直方向灰度图像的梯度差,使用Sobel算子;开运算,消除亮度较高的细小区域,先腐蚀后膨胀;均值滤波,消除高频噪声;二值化;膨胀,根据核的大小,有可能需要6次膨胀操作;通过findContours找到条形码区域的矩形边界...原创 2018-05-04 14:45:59 · 6668 阅读 · 1 评论 -
ROS下上位机和stm32单片机通信
1.需要实例化串口节点建立监听者listener和发布之publisher2.上位机通过游戏手柄发布自定义消息类型controlint64 mode//手柄模式切换int64 lidar//雷达数据int64 gamePad_x//控制前进后退int64 gamePad_z//控制左右旋转int64 visual_xint64 visual_z在CMakeList.txt...原创 2018-05-02 17:09:46 · 7982 阅读 · 1 评论 -
ROS下的罗技F710通信
1.实验环境:ubuntu16.04 ROS-kinetic2.实验器材:罗技f7103.操控手柄发出数据,控制小乌龟#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <std_msgs/String.h> #include <sensor_msgs/Joy.h&g...原创 2018-05-02 16:44:58 · 1397 阅读 · 0 评论 -
Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(二)
本文是上篇博文的进阶,Zbar+ROS+opencv二维码识别与定位研究(一)1.首先下载Zbar的源代码源代码链接在ubuntu下,用命令行的方式在官网下载$wget http://downloads.sourceforge.net/zbar/0.10/zbar-0.10.tar.bz22.安装相关包$sudo apt install python-gtk2 python...原创 2018-05-07 22:50:03 · 4250 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲学习(六)之单目视觉里程计实战
1. 引言5点法求解R,t理论部分代码实战//// 本程序演示如何从Essential矩阵计算R,t//#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>#include <Eigen/Geometry>using namespace Eigen;#include <sophus/so3.hp...原创 2019-04-07 10:28:39 · 1609 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲学习(五)之视觉里程计组成:特征点法
视觉里程计作为slam的前端,起直接估计相机位姿的作用,本节内容主要对高博书中的第7讲内容进行探讨和学习.原创 2019-03-29 20:32:50 · 948 阅读 · 3 评论 -
SLAM与深度学习融合的研究现状总结
深度学习结合SLAM 语义slam 语义分割 端到端SLAM CNN-SLAM DenseSLAM orbslam2 + ssd LSD-SLAM + CNN SemanticFusion Mask1. 用深度学习方法替换传统slam中的一个/几个模块:特征提取,特征匹配,提高特征点稳定性,提取点线面等不同层级的特征点。 深度估计 位姿估计 重定位 其他 目前还不能达到超越传统方法的...翻译 2019-03-26 11:23:27 · 8841 阅读 · 2 评论 -
视觉slam14讲学习(四)之Ceres和G2O使用
在slam中一般利用Ceres或者G2O构建非线性最小二乘问题求解原创 2019-03-20 21:43:45 · 3510 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲学习(三)之非线性最小二乘理论
在slam问题中,由状态估计可以引出最小二问题,可以说所有的后端优化都是对误差的二范数的平方进行优化求解。原创 2019-03-18 14:51:39 · 1374 阅读 · 0 评论 -
视觉slam14讲学习(二)之视觉校正和双目点云生成
主要利用高博书中第5讲相机模型的知识解决相机畸变校正和双目点云生成的问题原创 2019-03-13 21:21:18 · 3834 阅读 · 6 评论 -
视觉slam14讲学习(一)之se3上的定位表示:轨迹显示与轨迹误差
利用高翔博士书中第三章刚体运动和第四章李群李代数的知识完成,定位轨迹显示和误差描述的作业。原创 2019-03-12 18:09:57 · 3428 阅读 · 2 评论