VIO-为什么要进行在线时间标定

VIO为什么要进行在线时间对齐？时间偏差的主要来源是什么？

1 为什么要进行在线时间对齐？

在IMU预积分的时候，IMU给单目相机提供尺度，两帧之间IMU进行积分，得到帧间的真实运动。假设IMU频率为200Hz，camera频率为20Hz，那么理想的预积分应该如下图所示，时间严格对齐，可真实状况下，受多种因素的影响，IMU的数据和camera的数据之间存在偏差。

真实状态下，可能是这个样子的：原本应该积分的IMU数据由于时间偏移（offset），在积分时，积分的并不是camera对应的IMU数据，IMU的积分区间是错的，导致真实尺度存在误差。

2 时间偏差的主要来源是什么？

时间偏差主要来自以下四个方面

1 触发延时

相机延时响应，IMU比camera响应快

2 传输延时

相机图片较大，比IMU需要更长的时间传输

3 时钟不同步

比如你的相机来自中国，IMU来自美国，时钟有着不同步的现象

4 曝光时间

相机的曝光时间较长，相机的时间戳需要在曝光时间的中点位置。但多数相机具有自动曝光的功能，因此不同光线下曝光时间不同。

综上所述，VIO需要进行在线时间标定。
下一步写一下如何进行在线时间标定。注：本篇博客主要来自港科大秦通的论文，也就是VINS的作者之一，下面贴出这篇论文，也是IROS2018最佳学生论文。
https://download.csdn.net/download/ouyangandy/11329011