基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计

最新推荐文章于 2024-06-06 21:22:37 发布
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基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计
车辆坡度与质量识别模型，基于扩展卡尔曼滤波，估计曲线与实际误差合理。
先用递归最小二乘法（RLS）质量识别，最后利用扩展卡尔曼坡度识别（EKF）。
送纹献
Matlab simulink模型 2019以上版本

基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计

引言：
车辆质量与道路坡度的准确估计是车辆运行安全性和性能评估的重要基础。传统的方法主要依赖于传感器的数据采集，但是传感器存在成本高、安装复杂等问题。本文提出一种基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计模型，通过递归最小二乘

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基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计 车辆坡度与质量识别模型，基于扩展卡尔
nwicFbHmlq的博客
05-04 540
摘要：车辆质量和道路坡度是车辆行驶中的两个重要参数，对于车辆的性能评估和控制具有重要意义。仿真结果表明，该模型能够准确估计车辆的质量和道路坡度，并且具有较高的实时性和稳定性。该方法通过分析车辆的加速度和道路坡度的关系，利用EKF算法对道路坡度进行估计。与传统的道路坡度估计方法相比，该方法具有更高的精度和鲁棒性，并且能够在不同路况下准确估计道路坡度。首先，提出了一种基于递归最小二乘法（RLS）的车辆质量估计方法。车辆的质量和道路坡度是车辆动力学行为的重要参数，对于车辆的操控性能、能耗和安全性具有重要的影响。
基于Simulink的车辆坡度识别模型，扩展卡尔曼滤波。道路坡度估计算法，使用Simulink模型搭建
NRhpTJeu的博客
01-22 1156
该道路坡度估计方法融合传感器和车速信号的和系统，包括以下步骤：一、信号预处理，包括对惯性传感器获得的原始加速度信号的低通滤波和从CAN线获得的车速信号的差分；通过对信号进行精确的处理和分析，可以消除噪声和误差，提高坡度估计的准确性和稳定性。这样，在车辆控制系统中，其他电控单元可以根据坡度信号进行相应的调整和控制，保证车辆的行驶安全性和稳定性。该道路坡度估计方法融合了传感器和车速信号的数据，通过信号预处理、重力加速度计算、带遗忘因子的递归最小二乘法和卡尔曼滤波算法等步骤，提高了道路坡度估计的精度和实时性。
基于EKF的车辆质量与道路坡度估计模型：RLS与Matlab simulink联合优化，基于EKF的车辆坡度与质量识别模型：递归最小二乘法结合误差合理的曲线估计
最新发布
ueQgVzkdptqc的博客
06-06 352
首先，我们通过递归最小二乘法对车辆的质量进行了估计，结果表明该方法能够较为准确地估计车辆的质量。然后，我们利用拓展卡尔曼滤波对车辆的坡度进行了估计，结果表明该方法能够较为准确地估计车辆的坡度。该模型首先利用递归最小二乘法（RLS）进行车辆质量的识别，然后利用扩展卡尔曼滤波（EKF）进行车辆的坡度识别。本文提出的模型基于拓展卡尔曼滤波，能够更准确地估计车辆的质量和道路的坡度。通过本文提出的基于拓展卡尔曼滤波的车辆质量与道路坡度估计模型，我们能够较为准确地估计车辆的质量和道路的坡度。
车辆质量与道路坡度估计
zpfjf的博客
09-28 6857
卡尔曼滤波、最小二乘法、质量估计、坡度估计
EKF扩展卡尔曼滤波车身状态估计
05-13
基于EKF扩展卡尔曼滤波车身状态估计 汽车稳定性控制系统需要的状态信息一部分可通过车载传感器直接测量，另一部分不能直接测量。为了实现车辆动力学控制系统中的这种闭环状态反馈，受某些测量技术以及成本等因素的制约，依靠传感器直接测量获取某些重要状态量有很大的难度，因此提出状态估计的方法，即通过估计算法实时获取车辆在行驶过程中的某些重要状态量，如车速、横摆角速度、质心侧偏角等。本章利用扩展卡尔曼滤波方法，基于三自由度的车辆估计模型对轮边驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速、质心侧偏角进行了估计，通过仿真验证了估计算法的准确性。
强跟踪卡尔曼滤波STF估算车辆质量——matab simulink仿真
lijil168的专栏
01-04 6824
强跟踪卡尔曼滤波估算车辆质量——matab simulink仿真目录参考资料强跟踪滤波器算法解决的问题Simulink模型车辆运动状态仿真代码强跟踪卡尔曼滤波代码 目录 参考资料 强跟踪滤波器理论参考： https://www.docin.com/p-1465349030.html基于强跟踪滤波器的故障诊断方法研究 matab simulink仿真参考： 卡尔曼滤波估算车辆质量——matab si...
基于双扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估计的matlab代码
07-06
本代码采用了两个卡尔曼滤波器来完成SOC的估计，并与单独的卡尔曼滤波做了对比。代码的中文注释比较详细，帮助读者理解以及进行二次开发。程序可以完美运行，需要注意的点是先将文件里的数据导入matlab的工作空间，...
基于卡尔曼滤波的锂电池状态估计MATLAB仿真及程序
09-04
该项目的目的是估计锂电池的荷电状态(SOC)。...项目中包括锂电池模型建立、参数辨识与验证、SOC估计采用扩展卡尔曼滤波(EKF)，使用了两种方式实现： 1. Simulinks(EKF) 2. 脚本(包含EKF和UKF) 模型简介： ...
卡尔曼滤波与自适应卡尔曼滤波matlab例程.zip
07-04
该压缩包文件"卡尔曼滤波与自适应卡尔曼滤波matlab例程.zip"包含了基于MATLAB实现的卡尔曼滤波和自适应卡尔曼滤波的示例代码。MATLAB是一款强大的数学计算软件，适合进行复杂的数值运算和数据分析，是实现卡尔曼滤波...
基于迭代扩展卡尔曼滤波的车辆运动状态估计
05-07
采用低成本传感器并借助卡尔曼滤波方法实现车辆运动状态的高精度估计。首先考虑车辆侧向运动、横摆运动以及侧倾运动，建立非线性三自由度的动力学车辆模型，通过对其线性化，实现扩展卡尔曼滤波设计，进一步针对线性...
基于matlab卡尔曼滤波目标跟踪，卡尔曼滤波目标跟踪
04-18
卡尔曼滤波是一种在噪声环境下估计系统状态的优化算法，广泛应用于目标跟踪、导航系统、信号处理等多个领域。MATLAB作为一种强大的数值计算和数据分析环境，是实现卡尔曼滤波的理想平台。本文将深入探讨如何利用...
卡尔曼滤波估算车辆质量——matab simulink仿真
lijil168的专栏
12-19 1万+
用simulink两个函数模块完成，一个完成车辆动力学仿真，一个对仿真的结果进行卡尔曼滤波估算车辆质量。 理论可参考https://wenku.baidu.com/view/389717f283d049649b6658fb.html（注意其系统方程没考虑旋转质量的影响） 车辆动力学模型，系统状态方程及其雅克比矩阵为： 系统仿真函数程序为： （车辆参数为上一篇车辆动力性经济性计算的数...
算法介绍及实现——卡尔曼滤波
weixin_51009494的博客
09-17 1万+
本文主要介绍卡尔曼滤波的推导过程及建模步骤，是网站的学习笔记。本文主要是通过例子来引出卡尔曼滤波的建模思想及算法步骤。
运动状态估计之卡尔曼滤波详解
qq_29462849的博客
02-11 1671
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨佳浩（SLAM算法工程师）@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/395738793编辑丨阿木实...
基于Carsim和simulink联合仿真，利用车辆运动学模型和卡尔曼滤波算法，分析卡尔曼滤波的可观性
WuuRWvZDSK的博客
03-15 400
通过对车辆运动学模型和卡尔曼滤波算法的分析和优化，我们可以提高车辆侧向速度估计的准确性和可靠性。在车辆侧向速度估计中，我们可以将车辆运动学模型和测量信息作为观测值，利用卡尔曼滤波算法对车辆侧向速度进行估计。【车辆侧向速度估计】基于Carsim和simulink联合仿真，利用车辆运动学模型和卡尔曼滤波算法，分析卡尔曼滤波的可观性，通过利用轮速信息和加速度信息对难以直接测量的车辆侧向车速进行估计。通过对车辆运动学模型和卡尔曼滤波算法的联合仿真，可以有效地对难以直接测量的车辆侧向速度进行估计，并提供准确的结果。
滤波算法（四）—— 卡尔曼滤波算法
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bigmarshal的博客
03-02 7万+
一、算法介绍 卡尔曼滤波是一个神奇的滤波算法，应用非常广泛，它是一种结合先验经验、测量更新的状态估计算法。 1、状态估计 首先，对于一个我们关心的物理量，我们假设它符合下面的规律 其中，为该物理量本周期的实际值，为该物理量上一个周期的实际值，当然这个物理量可能不符合这个规律，我们只是做了一个假设。不同的物理量符合的规律不同，是我们的经验，我们根据这个规律...
利用最小二乘法估算质量
zpfjf的博客
05-15 1611
利用最小二乘法估算质量
写一段扩展卡尔曼滤波估计汽车质量和道路坡度的算法
08-18
### 回答1： 算法： 1. 初始化：使用汽车质量和道路坡度的初始估计值 2. 预测：利用卡尔曼滤波器，预测汽车质量和道路坡度的当前状态 3. 更新：使用实际测量值更新汽车质量和道路坡度的估计值 4. 输出：输出汽车质量和道路坡度的估计值 ### 回答2： 卡尔曼滤波是一种用于估计状态的滤波器，可以根据已知的测量值和系统模型来估计未知的状态变量。扩展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展形式，适用于非线性系统。下面是一种使用扩展卡尔曼滤波的算法来估计汽车质量和道路坡度的步骤： 1. 定义状态变量和系统模型：假设我们要估计的状态变量为汽车质量（M）和道路坡度（θ）。通过测量汽车的加速度（a）、速度（v）和转向角速度（ω），我们可以构建一个非线性系统模型，描述汽车的运动状态变化。 2. 初始化滤波器：初始化状态估计的初始值和协方差矩阵。初始的估计值可以通过观察汽车在水平路面上的行驶情况得到。协方差矩阵可以设置为较大的值，表示对初始估计的不确定性。 3. 预测步骤：根据系统模型和当前状态估计，通过状态转移方程预测下一时刻的状态。同时更新协方差矩阵，表示预测的不确定性。 4. 测量更新步骤：根据测量值对预测的状态进行修正。根据测量方程，将测量值映射到状态空间中，并计算残差（测量值与预测值之间的差异）。利用残差的协方差矩阵，以及系统模型和协方差矩阵进行状态估计的更新。 5. 重复步骤3和步骤4，直到达到所需的收敛精度或满足停止准则。 通过以上步骤，使用扩展卡尔曼滤波器可以估计汽车的质量和道路坡度。需要注意的是，选择合适的状态模型和测量模型是非常重要的，同时需要根据实际场景和需求来调整参数。此外，还应注意滤波器的收敛性和稳定性，以确保估计结果的准确性和可靠性。 ### 回答3： 卡尔曼滤波是一种常用的状态估计算法，常用于车辆定位和导航系统中。而扩展卡尔曼滤波（EKF）是卡尔曼滤波的一种扩展，用于非线性系统的状态估计。下面是一个用于估计汽车质量和道路坡度的扩展卡尔曼滤波算法的简要描述： 首先，需要定义汽车质量和道路坡度之间的动力学模型。假设对于给定的速度和加速度，汽车质量和道路坡度会产生一定的力和力矩，进而影响汽车的姿态和行驶状态。 1. 状态定义： - 状态矢量x：包括汽车质量和道路坡度两个参数，例如x = [m, α]，其中m表示汽车质量，α表示道路坡度。 - 状态转移矩阵F：描述状态矢量x之间的关系，可以通过对动力学模型线性化得到。 2. 测量模型： - 假设有某些传感器可以测量到汽车的加速度和姿态，并以此来估计汽车质量和道路坡度。我们可以定义一个测量矢量z，包括测量的加速度和姿态等信息。 - 测量模型h：描述测量矢量z与状态矢量x之间的关系，也需要根据实际传感器的特点进行定义，可以是一些非线性公式。 3. 扩展卡尔曼滤波算法步骤： - 初始化：初始化状态矢量x和协方差矩阵P，并设置过程噪声和测量噪声的协方差矩阵。 - 预测阶段：利用状态转移矩阵F和过程噪声模型，对状态矢量x和协方差矩阵P进行预测。 - 修正阶段：利用测量模型h、测量矢量z和测量噪声模型，对预测结果进行修正得到最终的估计值。 在算法的实际应用中，会不断进行预测和修正的循环，以不断更新和优化对汽车质量和道路坡度的估计。通过使用扩展卡尔曼滤波算法，可以在非线性系统中有效地估计汽车质量和道路坡度，提高车辆定位和导航系统的准确性和鲁棒性。
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