Kinect V2开发（6）骨骼数据平滑处理

Kinect获取到的关节坐标数据包含了许多噪声。
影响噪声特性和大小的因素有很多（room lighting; a person’s body size; the person’s distance from the sensor array; the person’s pose (for example, for hand data, if the person’s hand is open or fisted); location of the sensor array; quantization noise; rounding effects introduced by computations; and so on）。误差从来源看可分为系统误差和偶然误差，如下图b所示为系统误差（由于仪器本身不精确，或实验方法粗略，或实验原理不完善而产生的），要减小系统误差，必须校准测量仪器，改进实验方法，设计在原理上更为完善的实验。图d为偶然误差（由各种偶然因素而产生的），偶然误差总是有时偏大，有时偏小，并且偏大偏小的概率相同。因此，可以多进行几次测量，求出几次测得的数值的平均值，这个平均值比一次测得的数值更接近于真实值。由于噪声的性质各不相同，适用的滤波方法也不一样。

滤波会带来一定的延迟