Kinect 骨骼追踪数据处理

Kinect 产生的景深数据作用有限，要利用 Kinect 创建真正意义上交互，有趣和难忘的应用，还
需要除了深度数据之外的其他数据。这就是骨骼追踪技术的初衷，骨骼追踪技术通过处理景深数据来
建立人体各个关节的坐标,骨骼追踪能够确定人体的各个部分，如那部分是手，头部，以及身体。骨
骼追踪产生 X,Y,Z 数据来确定这些骨骼点。在上文中，我们讨论了景深图像处理的一些技术。骨骼追
踪系统采用的景深图像处理技术使用更复杂的算法如矩阵变换， 机器学习及其他方式来确定骨骼点的
坐标。
本文首先用一个例子展示骨骼追踪系统涉及的主要对象， 然后在此基础上详细讨论骨骼追踪中所
涉及的对象模型。
获取骨骼数据
本节将会创建一个应用来将获取到的骨骼数据绘制到 UI 界面上来。在开始编码前，首先来看看
一些基本的对象以及如何从这些对象中如何获取骨骼数据。 在进行数据处理之前了解数据的格式也很
有必要。这个例子很简单明了，只需要骨骼数据对象然后将获取到的数据绘制出来。
彩色影像数据，景深数据分别来自 ColorImageSteam 和 DepthImageStream，同样地，骨骼
数据来自 SkeletonStream。 访问骨骼数据和访问彩色影像数据、 景深数据一样， 也有事件模式和 “拉”
模式两种方式。在本例中我们采用基于事件的方式，因为这种方式简单，代码量少，并且是一种很普
通基本的方法。KinectSensor 对象有一个名为 SkeletonFrameReady 事件。当 SkeletonStream 中
有新的骨骼数据产生时就会触发该事件。通过 AllFramesReady 事件也可以获取骨骼数据。在下一节
中，我们将会详细讨论骨骼追踪对象模型，现在我们只展示如何从 SkeletonStream 流中获取骨骼数
据。SkeletonStream 产生的每一帧数据都是一个骨骼对象集合。每一个骨骼对象包含有描述骨骼位
置以及骨骼关节的数据。每一个关节有一个唯一标示符如头(head)、肩(shoulder)、肘(dlbow)等信
息和 3D 向量数据。