RTKLIB中RTK定位原理（一）

1 模型

1.1 非差观测值

非差观测值与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。

1.2 单间单差观测值

 若两个接收机距离较近，经过站间单差，电离层对流层延迟可消除，卫星s的钟差以及初始相位被消除，中依然包含接收机初始相位。

 1.3 站间星间双差观测值

 经过站间星间双差，接收机钟差及初始相位被消除。

2 EKF参数估计

2.1 EKF法则

EKF法则与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。

2.2 状态变量与时间更新

（1）状态变量