papunzal的博客

观测文件转换

解决RTKLIB处理较长时间的观测数据时内存不足的问题

整周模糊度的求解过程，即将模糊度浮点解映射到整数域：其中为由实数域到整数域的映射函数，不同的映射函数对应不同的整周模糊度估计方法。目前最常用的是Integer Rounding(IR)，Integer Bootstrapping(IB)，Integer least-squares(ILS)。其中ILS方法最优，模糊度固定率最高。1.Integer Rounding (IR)这种方法忽略了模糊度之间的相关性，固定率很低。2. Integer Bootstrapping (IB)..

经典CIR方法的步骤为：（1）利用精度较高的????3频点的伪距观测值进行超宽巷模糊度的求解：（2）利用已固定的超宽巷模糊度作为已知值解算宽巷模糊度：（3）利用已固定的宽巷模糊度作为已知值代入求解窄巷模糊度：根据线性关系可以得到三个频点的双差基础模糊度：经典的 CIR 法在处理短基线的双差模糊度的时候有很高的成功率，并且简单快速，免去了复杂的搜索过程；但是在处理中长基线和长基线的时候，除了超宽巷模糊度的固定以外，宽巷和窄巷模糊度的固定成功率都大大降低，为此可采用一些改进方

在CORS网中，基线间的双频载波相位整周模糊度需要先被确定，模糊度固定之后，才可以精确计算与距离有关的相关误差项。然而，参考站间的基线长导致空间相关性降低，对流层折射与电离层折射误差变大，难以实现时模糊度固定。常用的基准站间模糊度固定方法有三步法和逐级模糊度固定法。三步法的步骤如下：1.MW组合计算宽巷模糊度MW组合观测值可以消除各类钟差、消除电离层延迟影响、消除测量过程中的几何距离偏差，而观测结果只受到无法消除的测量噪声和多路径误差影响。MW组合中仅剩的参数为模糊度参数，可以用来快速固定宽

主辅站误差改正法的基本思想是，首先，将基准网内所有基准站的相位距离转换到公共整周未知数水平，即整周模糊度被消除。其次，计算各个误差改正项，充分考虑误差的色散和非色散特性，并将改正信息播发给用户。MAC方法本质上是对FKP方法的一种优化，为了减少差分改正信息的输出量，采用主辅站方式来播发区域改正信息。首先控制中心进行数据处理时优选用户周边最近的多个可用基准站为一个单元，然后发送主站的所有改正信息、位置及各辅站相较于主站的差分改正信息、坐标差；用户获取差分改正信息后可采用简单的误差内插方法进行差分处理，

区域改正参数法FKP的处理流程如下：1）数据处理中心接收到基准站网内所有GNSS观测信息后，计算估计电离层和几何信号的误差，并把其描述为东西和南北两个方向的改正参数；2）以广播的模式将两个方向的区域改正参数发播给网内用户；3）用户根据接收到的相关误差改正参数和自身近似坐标采用内插等方式计算误差改正量。FKP采用广播模式，数据处理中必软件依次对每颗可视卫星覆盖的持定区域进行建模，并按一定时间间隔对外播发轨道、对流层、电离层等误差影响。流动站端经过计算后才能得到改正数。FKP的优点在于：

虚拟参考站法(VRS)法由Herbert Landau于2001年提出，后由美国天宝公司发展。其基本原理是：通过对覆盖区域内的全部基准站数据进行整体处理，解算出与距离相关的各种区域误差模型。系统具体运行时，数据处理中心依据流动站发送回来的实时位置信息，模拟生成一个实际上不存在、距离用户很近的（一般直接是用户的单点定位的坐标位置）参考站（观测数据）。由于流动站利用该虚拟参考站（观测数据）和自身观测数据可进行超短基线解算，削弱了系统误差的影响，可获得快速的厘米级定位。VRS技术的优点在于：接收机兼.

1. 基本原理综合误差内插法（CBI）由武汉大学GNSS中心提出。其基本原理是：在基准站网内进行数据处理时，不分别对对流层、电离层影响进行处理，而是由数据处理系统汇集并同步全部CORS站的实时GNSS数据流，为不同流动站优选、处理并播发给流动站综合误差改正的信息。CBI方法不需将所有基准站计算得到的误差改正信息都发送给流动站用户，流动站只需根据自身近似坐标信息，通过线性内插的方式得到综合误差改正。2. 综合改正误差生成方法当流动站和基准值之间距离较远时，无法完全消除电离层对流层多路径等误差项，双

1. GF方法基于频点1、2载波相位站间单差观测值构建无几何约束（Geometry Free）载波相位测量值：其中为频点i的波长。忽略电离层延迟误差及测量误差，对上式进行化简，可以得到：可以看出，在没有周跳的情况下，应为常量，因此设立检验统计量：若，则判断无周跳；若，则判断有周跳。其中为检验门限，一般取：式中为第i个频点的载波双差测量误差标准差。2. 多普勒频移法在没有周跳的条件下，假设载波相位观测值随时间匀加速变化，忽略测量误差，有：设立检验统计量.

SBAS和GBAS使用的增强技术主要包括：精度增强技术（通过差分原理实现，包括广域差分、局域差分、广域精密定位、局域精密定位）；完好性增强技术（主要通过完好性监测来实现，包括系统完好性监测技术、广域差分完好性监测技术、局域差分完好性监测技术等）；连续性和可用性增强技术（通过增加导航信号源来实现，包括天基卫星增强、地基伪卫星增强技术等）；差分增强技术工作原理：利用卫星导航系统的误差随时间变化缓慢，且与距离和路径强相关的特性，通过求差消除或者大大减少公共误差，从而提高定位精度。伪

2 EKF参数估计2.3观测向量与测量更新（1）观测量观测量y选取为双差伪距和载波相位观测值：其中（2）测量更新观测模型函数h(x)、观测转移矩阵H(x)、观测噪声方差阵R可写为：其中式中为Li频点载波和伪距测量误差标准差。*若第i颗星为参考星，则2.4 求解整周模糊度首先将状态变量由单差SD形式转化为双差DD形式：其中G为SD到DD的转换矩阵（单差模糊度转换为双差模糊度）：在转换中，可以消除接收...

1 模型1.1 非差观测值非差观测值与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。1.2 单间单差观测值若两个接收机距离较近，经过站间单差，电离层对流层延迟可消除，卫星s的钟差以及初始相位被消除，中依然包含接收机初始相位。1.3 站间星间双差观测值经过站间星间双差，接收机钟差及初始相位被消除。2 EKF参数估计2.1 EKF法则EKF法则与RTKLIB中PPP定位原理——观测模型部分中一致。2.2 状态变量与时间更新（1）状态变量在RTK...

2.2 遇到的问题及解决方案（1）精密星历读取错误在使用bin程序进行PPP定位时显示无法读入精密星历，对照源码发现在读头文件时读取卫星个数时出现问题，源程序是默认从第四位开始读取两位，但是对于多系统卫星总数可能超过100。此时需要在readpreceph->readsp3->readsp3h中进行相应修改：（2）北斗TGD参数与频点选择在RINEX导航电文中，北斗系统的TGD参数为B1I和B2I信号相对于B3I的群延迟，B1Cp、B2ap相对于B3I的群延迟 ，以及

2 调试过程及相关问题2.1 相关文件获取（1）精密星历和钟差进行PPP精密单点定位，需要获得精密星历（通常为SP3格式）和钟差（通常为CLK格式），可从IGS或者GFZ等数据中心获取。使用FTP的获取流程如下：ftp->文件->GFZ->megex（多系统）->找到所需的周数->sp3/clk精密星历可选择五分钟，钟差最好选择30s,否则可能出现较大偏差。单GPS系统可以从IGS站点获取，也可也在武汉大学IGS数据中心获取：（2）卫

1 程序结构2 重要函数（1）pppos中主要函数udstate_ppp：更新状态变量xp、更新Pp矩阵ppp_res：计算观测值残差v、构造H矩阵、计算观测误差方差构造R矩阵filter：卡尔曼滤波测量更新，得到x、P（2）udstate_ppp中主要函数udpos_ppp：更新位置变量。首历元初始化，赋SPP定位解；static模式继承上一时刻x与P矩阵；kinematic模式x赋SPP定位结果，P矩阵初始化为较大值。udclk_ppp：更新接收机钟差变量。每一个历.

2 EKF参数估计2.1 EKF法则根据上一时刻状态变量的最优估计值 、状态变量方差阵 、状态转移矩阵 、状态转移噪声矩阵 ，根据EKF法则可以得到下一时刻的先验状态与先验方差阵 ：根据当前时刻的观测向量、观测模型向量、线性化观测矩阵及观测噪声方差阵，可以得到当前时刻状态变量的最优估计值：2.2 状态变量与时间更新（1）状态变量在PPP中，状态变量设置如下：其中参数分别为接收机位置和速度、接收机钟差、天顶方向对流层延迟、北向和东向的对流层梯度、无电离层组合...

最近一个月在学习RTKLIB中RTK和PPP的算法和代码，将原理部分疏离记录了一下，留给以后做参考。一、模型部分1.1 非差观测值（1）伪距观测值其中分别为接收机和卫星之间真实距离、信号接收时刻接收机钟差、信号发射时刻卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟、观测噪声。（2）载波相位观测值其中为载波相位偏差项，为由接收机和卫星的天线相位中心偏差、地球潮汐以及卫星和接收机之间的相位偏移所引入的误差，且有：1.2 无电离层组合观测值其中：式中...