罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用。公式：
R
=
I
+
s
i
n
(
θ
)
K
+
(
1
−
c
o
s
(
θ
)
)
K
2
R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K^2
R=I+sin(θ)K+(1−cos(θ))K2
在三维空间中，旋转矩阵RR可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换。
(n)
[
r
x
x
2
3
4
5
6
7
8
9
]
\left[ \begin{matrix} rxx & 2 & 3 \\ 4 & 5 & 6 \\ 7 & 8 & 9 \end{matrix} \right] \tag{n}
⎣⎡rxx47258369⎦⎤(n)
R=⎣⎡rxxryxrzxrxyryyrzyrxzryzrzz⎦⎤
α
\alpha
α
Γ
\Gamma
Γ
在三维空间中，旋转矩阵R
R可以对坐标系（基向量组）进行刚性的旋转变换。
罗德里格斯公式 理解、推导
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