上帝禁区

原创 ROS（indigo）安装 + Qt.Creator开发环境

ROS（indigo）安装 + Qt.creator环境安装1-ROS安装（indigo）ros的版本与Ubuntu的版本有关系，这里我的我用的Ubuntu14.04，所以安装的是indigo的版本，基本安照官网的安装步骤就行http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntuyi（1）设置source.list sudo sh...

原创 ROS+Qt开发环境安装错误（ qt57creator-plugin-ros无法安装）

ROS+Qt开发环境安装错误（ qt57creator-plugin-ros无法安装）根据此开源项目https://ros-industrial.github.io/ros_qtc_plugin/_source/Improve-ROS-Qt-Creator-Plugin-Developers-ONLY.html安装qt57creator-plugin-ros，可能会发生错误。 1.安装步骤...

原创 视觉SLAM十四讲（一）——罗德里格斯转换公式推导

最近在学习SLAM，主要的学习资料为高翔的《视觉SLAM十四讲》，首先安利一下这本书，这本书由浅入的介绍了SLAM的整体结构，算法介绍与实际应用。可以说是一本既是通俗有趣的高科技讲义，又是一本足以指导研发实践的翔实教程。       在书籍第三讲，关于三维空间刚体运动中，由于转动矩阵的数值计算较为复杂，所以提出了转动向量的概念，即转动向量的方向空间刚体转动的转动轴，向量的模代表着转动的的角度，...

原创 BundleAdjustment-最小投影误差

void bundleAdjustment ( const vector< Point3f > points_3d, const vector< Point2f > points_2d, const Mat& K, Mat& R, Mat& t ){ // 初始化g2o typedef g2o::Bl...

转载 ROS源码阅读---Costmap2DROS分析

1 运行框架（1）类体系（2）Costmap2DROS运行框架Cosmap2DROS主要作为一个地图模块存在，内部会启动一个地图更新循环，同时提供给外部管理地图循环、获取地图信息的接口。其主要接口如下：void start()—启动地图运行，内部包括激活各层、启动地图更新循环。可以在stop或者pause调用之后用于重新启动地图void stop()—停止地图运行，内部包括去激活各层、...

转载 ROS源码阅读---局部路径规划之DWAPlannerROS分析

1 体系结构（1）主要成员base_local_planner::LocalPlannerUtil planner_util_; 用来存储运动控制参数以及costmap2d、tf等，会被传入dp_costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros_;base_local_planner::OdometryHelperRos odom_helper_; 用来辅助获取o...

原创 多线程编程学习——condition_variable_any

condition_variable_any定义boost::condition_variable_any planner_cond_;用法boost::condition_variable_any planner_cond_;planner_thread_ = new boost::thread(boost::bind(&GlobalPlanner::planThre...

原创 C++学习笔记——this指针

this指针this每个成员函数中都隐藏着一个this的参数，指向当前的对象，并不是指向类。另外，静态函数和friend函数都不属于成员函数，所以它们就没有this参数。静态函数静态函数是类的成员函数，属于类不属于具体某一个对象，存放于全局区,所有类的对象都共享该静态函数理解先要理解class的意思。class应该理解为一种类型，象int,char一样，是用户自定义的类型...

原创 算法——O(n)=2n快速排序

一种快速排序 MapLocation swap; unsigned int i = 0; while (i < polygon_cells.size() - 1) { if (polygon_cells[i].x > polygon_cells[i + 1].x) { swap = polygon_...

转载 C++学习笔记（三）——c.str()用法

C++中的c_str()函数用法语法const char *c_str()c_str()函数返回一个指向正规C字符串的指针常量, 内容与本string串相同。这是为了与c语言兼容，在c语言中没有string类型，故必须通过string类对象的成员函数c_str()把string 对象转换成c中的字符串样式。注意：一定要使用strcpy()函数 等来操作方法c_str()返回的指针。...

原创 无线网卡关闭节能模式操作方法

1、 查看无线网卡的运行状态iwconfig wlan0运行如图所示状态说明：Power Management 电源管理模式，on表示打开，off表示关闭Link Quality 连接质量，55/70表示70个测试连接数中有55个有效连接Singal level 信号等级，信号值永远小于0，数值越大，信号越强，信号强度大于-65 dBm，可以满足机器人正常运行。2、 关闭电源管理...

原创 Jupyter notebook操作代码单元

在这个notebook中，你将尝试操作代码单元格首先，运行以下代码单元格。就像之前我所提到的，你可以通过选中并点击运行（run cell）按钮来运行代码单元格。另外，你也可以通过快捷键 Shift + Enter 来运行。使用快捷键的好处是你的双手不需要离开键盘。# 选中单元格，并按 Shift + Enter3**2Shift + Enter 运行单元格之后会自动选中下一个单元格...

原创 无人驾驶第一课

原创 c++学习之std::map的使用方法

c++学习之std::map的使用方法STL是标准C++系统的一组模板类迭代器的iterator的使用功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowch...

原创 视觉SLAM十四讲课后习题之三：李群和李代数

draw_trajectory.cpp#include &amp;lt;sophus/se3.h&amp;gt;#include &amp;lt;string&amp;gt;#include &amp;lt;iostream&amp;gt;#include &amp;lt;fstream&amp;gt;// need pangolin for plotting trajectory#include &amp;lt;p

转载 Ubuntu下禁用/开启笔记本触摸板

楼主使用的Ubuntu系统，原有的开关触摸板按钮失效以后，就自己写了一个脚本控制触摸板开关：原理是通过更改设备的可用状态来控制开关脚本存在一些缺陷：就是需要首先查询自己电脑触摸板设备的ID：~$:xinput list 带有TouchPad的就是你的触摸板了，看后面id，以我的为例id=12;脚本新建touchpad脚本：~$:su...

原创 双系统安装出现grub的问题解决办法

双系统出现grub的问题前几天刚买了一本笔记本，机械师t58（心里慌得一逼，新二手，比较便宜，还是穷啊！）电脑存储：128固态+1T机械windows 安装在固态，Ubuntu安装在机械。（/boot在机械硬盘里）你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新...

原创 CMake笔记

CMakeLists案例# 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )# 声明一个 cmake 工程project( HelloSLAM )# 设置编译模式set( CMAKE_BUILD_TYPE &amp;quot;Debug&amp;quot; )# 添加一个可执行程序# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）ad...

转载 视觉SLAM十四讲（四）——A星算法详解

A* 寻路算法原文地址：&amp;amp;amp;amp;nbsp;http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了&amp;amp;amp;amp;nbsp;A*&amp;amp;amp;amp;nbsp;算法的人认为它容易，但是对于初学者来说，&amp;amp;amp;amp;nbsp;A*&amp;amp;amp

原创 【升级Cmake导致】CMake 运行错误could not find CMAKE_ROOT！！！

CMake 运行错误could not find CMAKE_ROOT！！！在安装cartographer的时候，要求cmake 版本为3.5及以上的版本，原装的cmake 的版本为2.8,在通过ppa升级时执行 sudo apt-get upgraded 时没有选择 本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来，用它写博客，将会带来全新的体验哦：Markdown和扩展M...

原创 ROS_navigation使用笔记

ROS_Navigation的使用笔记Navigation的简介代码下载功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入...

原创 C++代码阅读（二）——虚函数

C++代码阅读之虚函数 virtual bool sendPoseAdjustRequest(int request_code, bool switch_x,bool switch_y,bool switch_th, double x_set...

原创 apt-get 默认安装路径与修改

apt-get默认安装路径与修改程序不同，所以默认安装的也会不同，但大部分默认都会装在/usr/local下可以预配置的时候通过./configure –help看一下–prefix的默认值是什么，就知道默认安装位置了，或者直接指定...

原创 C++代码阅读（一）——boost::function与回调函数

参考资料： 1、陈帅陪马大大为软件献青春的博客 2、benny5609的专栏 3、sld666666boost::function一、介绍 Boost.Function库包含了一个类族的函数对象的包装。它的概念很像广义上的回调函数。其有着和函数指针相同的特性但是又包含了一个调用的接口。一个函数指针能够在能以地方被调用或者作为一个回调函数。boost.function能够代...

转载 视觉SLAM十四讲（二）——SLAM 学习资料

（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高） http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ （2)半仙居士blog（可以都看，很经典） http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/ （3) 贺一加 blog（monocular slam 和navigation讲的很好可以看看） http://blog.cs...

转载 /usr的文件系统

/usr的文件系统/usr/bin : 所有可执行文件，如 gcc，firefox 等（指不包含在 /sbin 和 /bin 内的）；/usr/include : 各种头文件，编译文件等时需要使用；/usr/include/’package-name’ : 程序特定的头文件；/usr/lib : 所以可执行文件所需要的库文件；/usr/local : 这里主要存放那些手动安装的...

原创 git学习使用游戏小笔记

git使用笔记1.与远程库连接git remote -v //查看远端库git remote add origin https://github.com/XuedongWu/TYcamera_Dirver.git //连接远端库// origin 为默认远端库的名称，可自行定义远端库...

原创 ROS小问题总结

Nodehandle句柄到底是什么传统上操作系统内核和系统服务API都是 C 语言接口的，但是其内部设计理念上又是OO的，所以有对象概念却没有对应的语言语法支持。句柄的作用就是在 C 语言环境下代替 C++ 的对象指针来用的。创建句柄就是构造，销毁句柄就是析构，用句柄调用函数相当于传入this指针。Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTe...

原创 视觉SLAM十四讲（三）——SLAM常用库安装

**目录*** [前言](#_label0)* [1、Eigen线性代数库的安装](#_label1)* [2、Sophus李代数库的安装](#_label2)* [3、OpenCV计算机视觉库的安装](#_label3)* [4、PCL点云库的安装](#_label4)* [&amp;amp;amp;amp;nbsp;5、Ceres非线性优化库的安装](#_label5)* ...

原创 cartographer卸载

cartographer的卸载（1）安装在本机ROS下su rootsource /opt/ros/indigo/setup.bashcatkin_make_isolated --install --use-ninja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic（2）卸载cartographer！[wenbe]...

原创 相机坐标系与四元数和欧拉角的转换

今天，项目中利用aruco来识别二维码来确定相机姿态，我就详细研究了一下相机坐标系。（一）相机坐标系和四元数和欧拉角的转换

原创 moc: Cannot open options file specified with @

moc: Cannot open options file specified with @前提在学习SLAM十四讲时,在安装给g2o库的时候,出现了安装错误moc: Cannot open options file specified with @,重新编译可很多遍,都无法解决,在查询了很多资料后,终于解决了问题. 解决方法最后发现可能是中文目录的问题,然后改变安装目录...

原创 Could not find a package configuration file provided by "Qt5Widgets"

Could not find a package configuration file provided by “Qt5Widgets”出差在外,没有固定的时间进行学习,想利用一下空余时间,看看源码.然后就ros中的turtlesim中的源码进行了阅读.#include &amp;amp;lt;QApplic`ation&amp;amp;gt;这里头文件不清楚在哪,所以编译了一下. CMake Err...

转载 Ubuntu解压rar文件"Parsing filters unsupported"错误提示

Ubuntu解压rar文件”Parsing filters unsupported”错误提示Linux下解压rar格式文件会出现“Parsing filters unsupported”这样的错误，原因是Linux版本默认不支持rar商业/非自由格式。要解决这个问题只需要安装unrar即可：详见这里sudo apt-get install unrar...