slam一些数据类型

1、uchar做整数表示，0～255，一般用于表示像素数值大小

uchar pixel = img.at<uchar>(y, x)

2、unshort表示0～65535

ushort d = d1.ptr<unsigned short>(int(keypoints[matches.queryIdx].pt.y))
[int(keypoints[matches.queryIdx].pt.x]

cv::Mat::ptr获得图像的行指针，遍历图像还可以用at

3、matches匹配的两幅图，图一的关键点和图二访问函数不一样

//     pts_1.push_back(pixel2cam(keypoint_1[m.queryIdx].pt, K));
//     pts_2.push_back(pixel2cam(keypoint_2[m.trainIdx].pt, K));

4.在STL容器中储存Eigen数据库结构，要加上aligned_allocator

5.Mat, Point很多时候要转成eigen的格式作运算