四元数与旋转矩阵的详细推导,每一步都很详细,解答了我关注的所有疑惑,推荐给大家。
好的资料节约了我很多时间,感谢作者分享
这里可能还需要提前补充一点向量的运算规则及几何意义:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/359975221
四元数相关介绍地址在这里:
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//krasjet.github.io/quaternion/
顺便附带了一些Demo动画:
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/Krasjet/quaternion/tree/master/demo
3Blue1Brown正好也开始了四元数系列视频,如果你觉得我的文章不够形象的话,可以来看他的视频:
第一集:
https://youtu.be/d4EgbgTm0Bg
中文版:
https://www.bilibili.com/video/av33385105/
第二集:
https://youtu.be/zjMuIxRvygQ
互动版
https://eater.net/quaternions/