vo_slam（slam14讲13章作业编译运行）

cmake问题1

OpenCV库不要指定版本，我设备是4.2版本了，所以指定版本会出错，最最新的4.2版本就好了

# OpenCV
find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# OpenCV
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

编译问题1

1. 编译错误打印
   
2. 错误原因，Sophus版本比较新，库引用方式变了
3. 修改方案
   

编译问题2

1. 编译错误
   
2. 错误原因是c++的标准不一致
3. 解决办法，将ch13/CMakeLists.txt中的c++11标准改为c++ 14，如下所示：
   

编译错误3

1. 错误打印
2. 也是c++标准不一致引起的
3. 解决办法，将ch13/CMakeLists.txt中的c++14标准改为c++17.

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

编译问题4

1. 错误打印
2. 修改方法：g2o::make_unique 改成 std::make_unique

运行段错误1

1. 错误打印，通过生成core加gdb看死机栈回溯
   
2. 原因
   这个问题最坑，查了好久，具体原因如下：

bool Config::SetParameterFile(const std::string &filename)
	config_->file_ = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);

本意是打开config\default.yaml文件并存到config_->file_中，但是 cv::FileStorage对象不支持拷贝构造函数，config_->file_ 并没有真正赋值；所以调用 Config::Get<std::string>("dataset_dir").c_str()必然会段错误。

3. 修改方案
   将一个cv::FileStorage对象的实例"赋值"给另一个变量，应该使用移动构造函数或移动赋值运算符，所以改成：

bool Config::SetParameterFile(const std::string &filename)
	// config_->file_ = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);
    cv::FileStorage fs = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);
    config_->file_ = std::move(fs);

这样修改依旧会出错，因为std::move(fs)只是移交权限，并不会做内存拷贝，因此当SetParameterFile函数执行完，cv::FileStorage fs = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);的空间将被释放，config_->file_ 指向的空间被释放了；所以在其他函数中调用Config::Get<std::string>("dataset_dir").c_str()必然会段错误，不想再花时间了，用了很low的方法，在cv::FileStorage fs = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);前加static定义成静态变量。

bool Config::SetParameterFile(const std::string &filename)
	// config_->file_ = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);
    static cv::FileStorage fs = cv::FileStorage(filename.c_str(), cv::FileStorage::READ);
    config_->file_ = std::move(fs);

运行段错误2

1. 错误打印
   
2. 解决办法