pixhawk原生固件笔记

常用资料

名称	简介
官方文档	虽然是官方文档，但是很多地方并没有讲清楚
github issues	最全面的开发者问题集锦
被删除的官方文档（已被删除，此处为谷歌快照）	此教程详细介绍了如何自己实现一个固定翼飞控
被删除的官方文档（已被删除，此处为谷歌快照）	此教程详细介绍了如何更改自启动脚本
Freeape博客	国内一个四旋翼爱好者撰写的博客，基于老版本的px4写的，一些概念已经不适用，但仍然是非常宝贵的资料。
知乎达人的回答	大神在知乎上的回答，较详细解释了各个模块的作用
Mr.A的博客	另一位国内爱好者的博客，较底层。

代码执行流程

1. 编译时将cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件中配置的模块全部编译并烧写到固件中去。
2. 地面站的配置会在flash中生成/fs/mtd_params文件，该文件包含了飞行器的各类信息（机架，校准信息，飞行模式等）。
3. 启动pixhawk，执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS，该文件会读入之前生成的参数文件，进而选择执行哪一个脚本文件。（如选择DJI450机架会执行/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.mc_apps和/Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/4011_dji_f450），它们的主要作用为启动飞控所需的各类软件。
4. 不同模块通过uORB通信。

常见问题

• 问题描述：编译后报错Error: "arm-none-eabi-ld: region `flash' overflowed by 10244 bytes" while building px4fmu-v2_default
  解决方法：此错误是由于你的编译器版本太低。将arm-none-eabi升级到最新版本，然后执行make clean make px4fmu-v2_default
  升级方法：在https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download上下载最新版本gcc，解压后将得到的四个文件夹直接复制到\px4\toolchain文件夹下替换即可。