在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法

在PX4 v1.9.2替换姿态控制算法方法

目的是在model中写一个与mc_att_control类似的model加入自己的姿态控制算法并替换之

目录

• 姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明

• PX4 v1.9.2姿态控制接口简单介绍

• SITL以及HITL简单调试方法

姿态控制算法simlink搭建生成并简单说明

我们设计了一个简单的串级pid控制器，如下图

输入信号：飞机的当前姿态角以及当前角速度（state）、期望姿态（reference）、命令（command包括复位和模式选择）

• 当前姿态包括pitch、roll、yaw、pitch-rate、roll-rate、yaw-rate 单位：rad、rad/s
• 期望姿态包括pitch、roll、yaw 单位为：rad

输出信号：为归一化的x、y、z的控制信号范围为[-1,1]要和PX4姿态控制输出接口吻合

中间过程就是一些外环，内环控制了，这里就不详解了。

然后我们用simlink中代码生成工具bulid并配置一些必要的参数，就可以生成我们需要的嵌入式C++代码了，接下来就是要在飞控板中实际的验证我们的算法。

PX4 v1.9.2姿态控制接口简单介绍