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PCL点云库学习笔记
文章平均质量分 73
Younger.L
这个作者很懒,什么都没留下…
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RGB-D相机原理与选型
一、RGB双目1.1 成像原理:由三角法原理进行三维信息的获取,即由两个摄像机的图像平面和被测物体之间构成一个三角形。根据相机的基线距离、焦距、图中几何关系、坐标系转换即可求得目标体的三维信息。1.2 分辨精度:0.01mm-1cm1.3 优点:成本低、功耗低,价格便宜,在千元级别1.4 缺点:对光照敏感,处理速度慢1.5 品牌:Stereolabs-ZED; Point Grey-B...原创 2019-12-11 20:11:26 · 7044 阅读 · 0 评论 -
奥比中光Orbbec Astra SDK OpenNI SDK开发环境搭建
一、OpenNI SDK(1)将下载的OpenNI SDK解压到电脑某一路径下:我的是D:\Program Files\Astra openNI\OpenNI2\OpenNI-Windows-x64-2.3.0.63(2)在VS2015中新建一控制台程序,并打开属性选项:在c/c++ 常规 附加包含目录中添加OpenNI的include路径;(3)在链接器 常规 附加库目录中添加OpenN...原创 2019-12-06 14:29:33 · 4750 阅读 · 3 评论 -
NIviewer测试orbbec astra pro摄像头( RGB-D摄像头)
一、硬件摄像头是乐视三合一体感摄像头:LeTMC-520,是一款奥比中光(orbbec Astra)3D传感摄像头。二、驱动驱动下载下载完成后安装驱动。三、测试软件(1)使用openNI2 NiViewer软件进行测试openNI2下载...原创 2019-11-29 09:49:01 · 5514 阅读 · 10 评论 -
点云滤波
1方法分别利用pcl::VoxelGrid,pcl::PassThrough,pcl::StatisticalOutlierRemoval对点云进行降采样,滤波,去燥处理。2代码// 创建滤波器对象 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2>sor; //读入原始点云 sor.setInputCloud(cloud2); //设置体素大小 s...原创 2019-11-01 21:58:27 · 728 阅读 · 0 评论 -
点云最小包围盒,最小六面体
1代码pcl::PointXYZRGBA min, max; pcl::getMinMax3D(*cloud_platform, min, max); //寻找cloud_box_filter的最小包围盒 pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZRGBA> feature_extractor; feature_extracto...原创 2019-10-28 22:41:39 · 2359 阅读 · 0 评论