点云滤波

最新推荐文章于 2024-08-20 16:36:55 发布

Younger.L

最新推荐文章于 2024-08-20 16:36:55 发布

阅读量756

点赞数 1

分类专栏： PCL点云库学习笔记文章标签：点云pcl 滤波

本文链接：https://blog.csdn.net/PCL_CLOUD/article/details/102865266

版权

PCL点云库学习笔记专栏收录该内容

5 篇文章 4 订阅

订阅专栏

1方法

分别利用pcl::VoxelGrid，pcl::PassThrough，pcl::StatisticalOutlierRemoval对点云进行降采样，滤波，去燥处理。

2代码

// 创建滤波器对象
	pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2>sor;
	//读入原始点云
	sor.setInputCloud(cloud2);
	//设置体素大小
	sor.setLeafSize(1.0f, 1.0f, 1.0f);
	//滤波后点云存储
	sor.filter(*cloud2_filtered);
	pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud2_filtered, *cloud_me);
	cout << "原点云点数：" << cloud->points.size() << endl;
	cout <<"降采样后点数：" <<cloud_me->points.size() << endl;
	//设置滤波器对象
	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
	//设置输入点云
	pass.setInputCloud(cloud_me);
	//设置过滤时所需点云的字段
	pass.setFilterFieldName("z");
	//设置过滤字段的范围
	pass.setFilterLimits(-54, -45);
	//设置保留范围内的还是过滤掉范围内的
	pass.setFilterLimitsNegative(true);
	pass.filter(*cloud_medium);
	cout <<"按Z轴滤波后点数：" << cloud_medium->points.size() << endl;
	//创建滤波器对象
	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> remov;
	//设置带滤波的点云
	remov.setInputCloud(cloud_medium);
	//设置在进行统计时考虑查询点临近点数
	remov.setMeanK(50);
	//判断是否为离群点的阈值
	remov.setStddevMulThresh(1.0);
	remov.filter(*cloud_final);
	cout <<"去噪后点数："<< cloud_final->points.size() << endl;