OriginBot无线网络连接及手势控制

一、电脑端ROS2环境搭建

        在已部署ROS 1的Ubuntu系统环境中，进行ROS 2的安装与配置。本次实验在Ubuntu20.04环境中安装foxy版本的ROS2，通过鱼香ROS一键安装命令安装。

           执行下列命令即可：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

二、通过MobaXTerm访问Originbot终端

MobaXTerm下载：

MobaXterm Xserver with SSH, telnet, RDP, VNC and X11 - Home Edition (mobatek.net)https://mobaxterm.mobatek.net/download-home-edition.html

连接串口

下载完成后，将串口线与小车连接起来，打开MobaXTerm，选择串口连接（Session），设置波特率921600、关闭流控制(Flow control 设置为None)；

如果此处找不到串口设备，请先安装串口模块的系统驱动之后，再重新尝试,串口驱动_CP210x_USB2UART_Driver.zip_免费高速下载|百度网盘-分享无限制 (baidu.com)https://pan.baidu.com/s/1M6VoAmX6DYqPDCx7_bSuVw?pwd=bzcu下载串口驱动，解压后双击其中的dpinst64.exe进行安装。

连接后，启动电源，等待输出日志后登录，输入用户名和密码，均为root。

无线网络连接

通过以下三条命令完成无线网络的配置。确保能连接到wifi网络可以直接输入第三条命令。

$ sudo nmcli device wifi rescan                    # 扫描wifi网络 
$ sudo nmcli device wifi list                       # 列出找到的wifi网络 
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD"              # 连接某指定的wifi网络

等到终端返回信息“successfully activated"，就说明WIFI连接成功。

通过ifconfig查看小车的IP地址,此处IP为192.168.11.11

通过SSH用小车IP登陆,连接后就可以断开串口，就可以通过无线网络连接Originbot，进行小车控制开发。

然后输入用户名和密码均为root。

三、手势控制

SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

之后重新再开启一个端口，启动手势控制功能

$ cd /userdata/dev_ws

# 启动launch文件
$ ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

手势控制机器人效果

启动成功后，站在OriginBot摄像头前，通过以下手势就可以控制机器人运动啦。

四、上位机可视化显示

打开浏览器，访问机器人的ip地址（ip+“:8000”），即可看到视觉识别的实时效果。如：192.168.11.11：8000。

https://b23.tv/D0akxEthttps://b23.tv/D0akxEt