1,原始数据剖析
原始数据的55开头,61结尾是整个数据的校验位,满足该条件表示该数据有效,可进行数据分析转换,分析过程中需要踢出55,61,以下数据均是有符号整数,换算需要注意。
2,加速度原始数据转换
①上图的加速度数据分别是:1C FF 80 04 D8 3D,每两位16进制数据代表的是一个方向的加速度,既1C FF代表x方向的加速度,80 04代表y方向的加速度,D8 3D代表z方向的加速度。
②进制转换,需要将上述16进制转换为10进制,切记需要进行正负判断然后在转十进制,既加速度FF 1C(这里数据需要先倒置处理既,高位放前,低位放后组成一个轴的数据,然后进行正负判断,后面的是同样的道理)代表x方向的加速度十进制是 -228。
③加速度换算,需要考虑量程,WTsys的传感器当前加速度典型值是±8g,既8g/0.098g的分辨率=81.632653,上述单个方向的加速度计算为-228/81.632653=2.793 m/s²,其他两个轴的加速度按同样的方法计算。
3,陀螺仪原始数据转换
①上图的陀螺仪数据分别是:12 04 25 FD 6E 00,每两位16进制数据代表的是一个方向的陀螺仪数据,既12 04代表x方向的陀螺仪数据,25 FD代表y方向的陀螺仪数据,6E 00代表z方向的陀螺仪数据。
②进制转换,需要将上述16进制转换为10进制,切记需要进行正负判断然后在转十进制,既X方向的陀螺仪数据04 12代表x方向的加速度十进制是1042。
③陀螺仪换算,需要考虑量程,WTsys的传感器当前加速度典型值是±2000°/s,既灵敏度是16.4,上述单个方向的陀螺仪计算公式为1042/16.4=63.536°/s,其他两个轴的陀螺仪数据按同样的方法计算。
4,磁力计原始数据转换
①上图的磁力计数据分别是:14 00 5F 00 21 00,每两位16进制数据代表的是一个方向的磁力计数据,既14 00代表x方向的磁力计数据,5F 00代表y方向的磁力计数据,21 00代表z方向的磁力计数据。
②进制转换,需要将上述16进制转换为10进制,切记需要进行正负判断然后在转十进制,既X方向的磁力计数据0014代表x方向的加速度十进制是14。
③磁力计换算,需要考虑量程,WTsys的传感器当前磁力计典型值是±4800uT,灵敏度是0.6uT/LSB,上述单个方向的磁力计计算公式为14/0.6=23.333LSB,其他两个轴的磁力计数据按同样的方法计算。
以下是传感器相关信息:
其他量程参考上述参数进行转换,惯性传感器数据标定后续发。