惯性传感器九轴原始数据的转换过程（基于不同量程的例程）

1，原始数据剖析

原始数据的55开头，61结尾是整个数据的校验位，满足该条件表示该数据有效，可进行数据分析转换，分析过程中需要踢出55，61，以下数据均是有符号整数，换算需要注意。

2，加速度原始数据转换

①上图的加速度数据分别是：1C FF 80 04 D8 3D，每两位16进制数据代表的是一个方向的加速度，既1C FF代表x方向的加速度，80 04代表y方向的加速度，D8 3D代表z方向的加速度。

②进制转换，需要将上述16进制转换为10进制，切记需要进行正负判断然后在转十进制，既加速度FF 1C（这里数据需要先倒置处理既，高位放前，低位放后组成一个轴的数据，然后进行正负判断，后面的是同样的道理）代表x方向的加速度十进制是 -228。

③加速度换算，需要考虑量程，WTsys的传感器当前加速度典型值是±8g，既8g/0.098g的分辨率=81.632653，上述单个方向的加速度计算为-228/81.632653=2.793 m/s²，其他两个轴的加速度按同样的方法计算。

3，陀螺仪原始数据转换

①上图的陀螺仪数据分别是：12 04 25 FD 6E 00，每两位16进制数据代表的是一个方向的陀螺仪数据，既12 04代表x方向的陀螺仪数据，25 FD代表y方向的陀螺仪数据，6E 00代表z方向的陀螺仪数据。

②进制转换，需要将上述16进制转换为10进制，切记需要进行正负判断然后在转十进制，既X方向的陀螺仪数据04 12代表x方向的加速度十进制是1042。

③陀螺仪换算，需要考虑量程，WTsys的传感器当前加速度典型值是±2000°/s，既灵敏度是16.4，上述单个方向的陀螺仪计算公式为1042/16.4=63.536°/s，其他两个轴的陀螺仪数据按同样的方法计算。

4，磁力计原始数据转换

①上图的磁力计数据分别是：14 00 5F 00 21 00，每两位16进制数据代表的是一个方向的磁力计数据，既14 00代表x方向的磁力计数据，5F 00代表y方向的磁力计数据，21 00代表z方向的磁力计数据。

②进制转换，需要将上述16进制转换为10进制，切记需要进行正负判断然后在转十进制，既X方向的磁力计数据0014代表x方向的加速度十进制是14。

③磁力计换算，需要考虑量程，WTsys的传感器当前磁力计典型值是±4800uT，灵敏度是0.6uT/LSB，上述单个方向的磁力计计算公式为14/0.6=23.333LSB，其他两个轴的磁力计数据按同样的方法计算。

以下是传感器相关信息：

其他量程参考上述参数进行转换，惯性传感器数据标定后续发。