跨源点云配准

跨源点云配准是指对不同类型传感器的点云进行配准。它的优点是结合多个不同类型的传感器各自的优势，为自动驾驶系统提供更丰富的三维点云信息。相比于同源点云配准，跨源点云配准尚处于学术阶段，而其在自动驾驶领域的应用也是预研阶段。

某自动驾驶方案商的技术专家说：“跨源点云配准是未来点云配准技术的主要挑战之一。”

难点：

由于不同类型的传感器之间的工作原理不同，传感器之间的点云的分辨率、点云密度质量、点云图像画面尺度、点云距离信息等都会不相同，而这些问题造成了跨源点云配准的技术实现难度大大增加。

在现有的学术研究中，跨源点云配准的方法已有很多，但主要是在增强现实、建筑施工等领域内有应用，在自动驾驶领域内几乎没有相应的应用。下图为笔者整理的一些跨源点云配准的方法。比如，CSGM是将配准问题转化为图匹配问题，并利用图匹配理论来克服跨源点云配准的问题。再比如，FMR是探讨了深度学习在跨源点云配准的方面的应用。

图：跨源点云配准方法

（数据来源：《2021最新关于点云配准的全面综述》）