ubuntu 18.04 使用 Livox-horizon运行LIO-Livox算法建图

主要参考这位大神的方法：ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法和livox horizon建模_hummter--的博客-CSDN博客

安装步骤，算法原理都来自于官方，进入此网站需要多几次。GitHub - Livox-SDK/LIO-Livox: A Robust LiDAR-Inertial Odometry for Livox LiDAR

需要安装完以下内容即可：

获取来自github的资源时，容易连接不上，或者很慢，可以在所需要的链接前加上

https://ghproxy.com/

然后继续参照大神的方法连接设备，打开两个终端开始运行：

下面是运行时的建图：

除此之外还可以安装cloudcompare：

参照官网直接一行命令搞定：

sudo snap install cloudcompare

在建模开始后，需要创建一个文件夹，并在该文件夹内打开终端运行：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/livox_full_cloud_mapped

需要注意的是，执行此命令后，会快速保存每一帧的画面，因此需要及时终止，否则会堆积非常多。

然后打开cloudcompare,点击左上角，打开刚刚保存画面的文件夹，选中你所需要的某几帧，点击open即可。

下面是我使用cloudcompare的建图：

下面是完整的运行步骤：

1.运行雷达

cd ~/ws_livox

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

2.运行算法

cd ~/ws_livox

source devel/setup.bash

roslaunch lio_livox horizon.launch

3.保存每一帧的地图

最好创建一个保存地图的文件夹内打开终端输入：

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/livox_full_cloud_mapped

4.在cloudcompare中选择所需要的某几帧建图