开源俄版三轴云台软硬件、调参软件调试可用，代码开源，入门说明

本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码，并参考了网上“SimpleBGC32- 开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成，继续秉承open原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法free，但是软件一律源代码！
在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！
所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成，付出辛勤和汗水编写调试了n多天才调试成功的，送源代码是让您学习用的，您可以借鉴开发您自己的产品，请您不能将该源代码直接用作商业用途，一经发现笔者保留追究的权利。

嵌入式硬件
采用STorM32 BGC V1.31硬件开源板卡为基础，可参考V130的原理图和PCB
原理图：" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.sch"
PCB：" \三轴云台\硬件\storm32-bgc-v130-eagle-gerber-files-20140322\STorM32 BGC v130.brd"

坑一：原理图PCB请用EAGLE打开查看，就不要用allegro pads等工具try 啊try的，再把电脑踹了。
坑二：网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上，笔直进行了移植调试，请不要直接将网上的源码烧录在该板子上噢，烧板子的笔者就不进行技术支持了。

环境搭建
明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子，总之拿到一块板子以后，先安装了程序搭建起环境，调试调试吧

1. 准备工具
   a. JLINK仿真器一个
   
   b. 串口转接器一个：
   
   c. USB转串口驱动程序： \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\ft232r usb uart 驱动\ (当然有可能是其他串口驱动，看你手头上的转换器型号了)
   d. Mini USB线缆一条
   e. Usb驱动程序： \三轴云台\硬件\Storm32驱动资料\USB驱动程序\VCP_V1.3.1_Setup_x64.exe
   f. Keil 安装包 我的事keil 5.21版本的，网上下载一个吧，好多文档介绍keil的
   

g. 如果你想要修改调参软件，就要下载perl ，我用的是5.24，其他版本的没试过，不知道兼容不兼容，大家可以给我反馈

2. 安装USB串口驱动，安装USB VCP 调参软件驱动，就带过吧，没什么难点。
3. 安装keil，之后双击工程文件： \三轴云台\嵌入式软件\SimpleBGC32-20170525-和调参软件o323bgc-release-v090通信完成\SimpleBGC\BGC32\source\USER\STM32-DEMO.uvprojx 打开工程，编译完成

4. 下载：连接好JLINK，直接点击Load进行下载
   
5. 接口说明一下

6. 找个云台架子、电机，大胆的用手去试吧
   PID调参
   PID调参其实很不好弄，网上开源的比较少，就找到storm32-bgc开源调参软件程序，但是用的perl的老版本，现在都不支持了。只能是硬着头移植到perl的新版本中。
7. 安装\云台\storm32-bgc\ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x86-64int-401627.exe
   还有个ActivePerl-5.24.1.2402-MSWin32-x64-401627.exe 要根据你自己的系统选择的
8. 在CMD窗口中执行：C:\Perl\o323bgc-release-v090-v20160110\bin>perl o323bgcGUI-publish.pl
   出现如下：Can’t locate Win32/GUI.pm in @INC (you may need to install the Win32::GUI module
   ) (@INC contains: C:/Perl/site/lib C:/Perl/lib .) at o323BGCTool_v090.pl line 17

需要安装WIN32：：GUI
C:\Perl\ >ppm install Win32::GUI
之后又安装了
C:\Perl\ >ppm install Win32::SerialPort
之后是C:\Perl\ >ppm install Switch
ppm install Config::IniFiles

在执行 perl \三轴云台\调参软件\o323bgcGUI-publish.pl
看看缺少哪些安装包，就装哪些安装包吧。如果成功，就出现调参软件界面了。Enjoy吧！

调参软件介绍：

1. 在此声明，调参软件我只实现了PID调整的功能，其他功能都跟这个差不多，而且每个人的需求不一样，我就不对外开放其他的功能了。
2. 第一步先选择串口，之后点击Connect，之后点击Read，这时候你就可以调整三轴PID参数了，其他参数我都没有实现哦。之后点击Write边上的选择框，之后再点击Write+Store将参数写到板卡中的flash里面去完成调参
   
   参考价格表
   a. 云台开发板+IMU+嵌入式软件源码：498元 （送USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK）。
   b. 云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码：1398元（送USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK）。
   c. 云台开发板+IMU+嵌入式软件源码+调参软件源码+云台架子+三个无刷电机：1998元（送USB转串口连接器+Mini USB线+JLINK）全套解决方案，直接一步到位。
   d. USB转串口连接器：98元。
   e. JLINK调试器：198元 。

技术支持
销售淘宝：https://3-iot.taobao.com/
技术支持微信：28775855
云台电机说明
电机采用4108直流无刷电机，云台是配件形式，自己组装一下就可以了，很简单。

开发包目录结构