ROS并不是一个传统意义上的操作系统,无法像Windows、Mac0S、Linux系统一样直接运行在计算机硬件上,而是需要依托于Linux 操作系统。Ubuntu 是Linux操作系统的一个发行版本。Ubuntu是目前对ROS支持最好的操作系统,本篇文章采用VMware+ Ubuntu 20.04 + ROS1- Noetic 版本的组合。
发布时间 | ROS版本 | 首选的Ubuntu版本 | 停止支持时间 |
2020年5月 | Noetic(ROS1) | Ubuntu 20.04 | 2025年5月 |
2022年5月 | Humble(ROS2) | Ubuntu 22.04 | 2027年5月 |
1.安装VMware虚拟机
2.在虚拟机上安装Ubuntu操作系统
2.1 新建一个虚拟机
在计算机上打开 VMware虚拟机,如图所示,选择“典型(推荐)(T)”。然后点击“下一步”按钮。
在“新建虚拟机向导”界面中,选择“稍后安装操作系统(S)”选项,如下图所示,然后点击“下一步”按钮。
选择客户机操作系统为“Linux(L)”,版本(V)为“Ubuntu64位”,如图所示,然后点击“下一步”按钮。
2.2 下载 Ubuntu 的镜像文件
链接如下:ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云
2.3 为客户机操作系统命名
添加完 VMware 虚拟机之后,需要为将要创建的客户机操作系统命名(虚拟机名称),并选择安装位置,如图所示。设置完成后,点击“下一步”按钮。
2.4 为客户操作系统分配磁盘空间
设置虚拟机磁盘大小,一般设置为40.0GB,将虚拟磁盘存储为单个文件,如图所示,然后点击“下一步”按钮。
查看虚拟机的设置情况,如图所示,确认无误后点击“完成”按钮。
2.5 设置镜像
创建完虚拟机后,还需要设置镜像,点击“编辑虚拟机设置”按钮,如下图所示。
在 CD/DVD(SATA)中选择“使用IS0 映像文件(M)”,加载 IS0 镜像文件,如图所示。
2.6 开启虚拟机,安装 Ubuntu 操作系统
完成虚拟机设置和ISO镜像文件的设置后,开启虚拟机,进入下图所示的安装界面。在左侧栏中选择语言“中文(简体)“。在右侧栏中选择“安装 Ubuntu”开始安装 Ubuntu 操作系统。
在下图所示的界面中,如果是在虚拟机上安装Ubuntu系统,则可以忽略这一步。如果是在一台装有显卡的计算机上直接安装Ubuntu系统,如装有NVDIA显卡的计算机,则需要选择“安装 Ubuntu 时下载更新”这个选项,它可以搜索一个合适的显卡驱动程序并在Ubuntu安装过程中安装它,否则可能需要手动安装。
配置完成后,点击“继续”按钮。
清除整个磁盘并安装Ubuntu。
当两个分区创建完成后,在如上图所示的界面中点击“现在安装”按钮,将弹出的“将改动写人磁盘吗?”界面,如下图所示。点击“继续”按钮,把 Ubuntu 安装到所选分区中。在安装过程中,可以设置时区、键盘布局、用户名和密码等。
设置时区,在弹出的“您在什么地方?”界面。点击“继续”按钮,设置键盘布局。
在设置用户名和登录密码界面中,如下图所示,如果不想使用用户名和密码,可启用自动登录功能,今后将无须输入用户名和密码而直接登录Ubuntu桌面。点击“继续”按钮,完成后续的安装。
在输人完用户名和登录密码之后,安装Ubuntu系统的设置过程就已经全部完成。系统开始安装,用户需要等待一段时间。Ubuntu系统安装完成后,需要重启虚拟机。
重启之后,将在 VMware 界面中看到 Ubuntu 主界面,如下图所示,说明已经在虚拟机上成功地安装了Ubuntu 操作系统。