ROS2（Humble)的文件系统架构

本文依托Ubuntu22.04+ROS2(Humble)

1.文件系统

ROS的文件系统描述了程序和文件在计算机硬盘上是如何存储、组织和管理的，要包括：功能包集、功能包、包清单、消息类型、服务类型和代码等。

1.1 功能包集（MetaPackage）

又称ROS元包，是将某些具有特定作用的功能包组合在一起而形成的。如移动机器人的导航功能包集 Navigation，由构图包Gmapping、定位包 AMCL 等功能包组合而成。

1.2 功能包（Package）

又称程序包，是ROS软件的独立单元。所有的源代码文件、数据文件、生成文件、依赖包和其他文件都放在程序包中。

1.3 包清单（Package Manifest）

是ROS功能包里的 package.xml 文件，记录了功能包所需的所有基本信息，包括功能包的名称、描述、作者、依赖关系、许可信息等，通过 package.xml 文件能够对功能包进行管理。

1.4 消息类型（Message Type）

ROS通过消息进行信息的传递，以扩展名 .msg 文件存储。用户自定义的消息类型文件通常都被定义、编译、保存在对应功能包中的 msgs 文件夹下。

1.5 服务类型（Service Type）

ROS中有许多内建的标准服务类型，可供用户直接使用，也可以创建用户自定义的服务类型，并以扩展名 .srv 文件存储用户自定义的服务类型文件通常都被定义、编译、保存在对应功能包中的 src 文件夹下。

1.6 代码（Code）

功能包中的元代码，例如采用 C++ 语言编写的 .cpp 文件，保存在对应功能包中的 src 文件夹下。采用 Python 语言编写的 .Py 文件保存在对应功能包中的 script 文件夹下。

2. 工作空间（ROS1与ROS2的区别）

2.1 ROS1 工作空间的文件结构

在 ROS1 中，工作空间（WorkSpace）就是一个保存与工程开发相关文件的文件夹，又称为Catkin 工作空间。

注意：用户可以创建多个工作空间，但是任何时刻都只能在一个工作空间中工作，即任何时刻只能看到当前工作空间中的代码。

一个典型的Catkin工作空间的文件存储结构如下图所示：

2.2 ROS2 工作空间的文件结构

（1）src 文件夹（Source Space，代码空间）：主要用来保存功能包（Package）的源代码文件，是开发过程中最常用的文件夹。src 文件夹下可能包含多个功能包，如上中的 package1、package2...。但是 src 文件夹下的功能包不可以重名。

（2）build 文件夹（BuildSpace，编译空间）：主要用来保存编译过程中产生的缓存信息和中间文件，该文件夹在编译工作空间后才会自动生成。

（3）install 文件夹（Imnstal Space，安装空间）：有些编译选项中会包括该文件夹。编译成功后，使用 make install 命令将可执行文件安装在该文件夹中。当运行某一程序时，install 文件夹中相应的可执行文件就会被加载到内存中，被CPU 执行。

（4）log 文件夹：目录包含有关每个 colcon 调用的各种日志信息。

注意：不同于catkin中的工作空间，这里面没有devel文件夹。

2.3 创建ROS2工作空间

在终端中输人如下命令，创建工作空间 ros2_ws 及其子文件夹 src：

mkdir -p ~/ros2_ws/src

其中，-p 表示创建目标路径上的所有文件夹及其子文件夹。

3. 编译系统—colcon的使用

注意：在ROS2中，catkin_make 不再存在，取而代之的是使用 colcon 作为构建工具。具体到某个软件包的构建，应该使用 colcon build 命令。

3.1 编译工作空间

在终端中输人如下命令，回到工作空间的根目录，并编译工作空间：

cd ~/ros2_ws/
colcon build

需要说明的是，编译之前需要回到工作空间的根目录下。colcon build 命令在其他路径下编译不会成功。编译成功之后，在 ros2_ws 文件夹下，除了 src 文件夹之外，将会生成 build、install、log 3个文件夹，如下图所示。

3.2 配置环境变量

（1）编译完成后，进入install 目录

cd ~/ros2_ws/install

（2）激活编译好的工作空间

在 install 目录下，会有一个setup.bash（Linux系统）脚本文件，用于配置环境变量：

source setup.bash

（3）验证环境变量配置

可以通过打印一些环境变量来检查它们是否正确设置：

echo $ROS_DISTRO
echo $PREFIX

4. 功能包

功能包（Package）是编译的基本单元，也是 ROS保存源代码的地方。

4.1 功能包的文件结构

（1）package.xml 文件：属于功能包的包清单文件，描述了功能包的包名、版本号、内容描述、维护人员、软件许可等基本信息，是功能包中必需的文件之一。
（2）CMakeLists.txt 文件：属于编译系统的规则文件，定义了功能包的包名、源文件、依赖、目标文件等编译规则，也是功能包中必需的文件之一。
（3）src 文件夹：用来保存功能包的源代码文件，即需要编译的源代码。
（4）include 文件夹：用来保存源代码所需的头文件,包括C++的源代码（.cpp）和Python的 module（.py）文件。
（5）script 文件夹：用来保存可执行的脚本文件,如 shell 脚本文件(.sh)、python 脚本文件(.py)。
（6）msg 文件夹：用来保存用户自定义格式的消息类型文件（.msg）。
（7）srv 文件夹：用来保存用户自定义格式的服务类型文件（.srv）。
（8）models 文件夹：用来保存机器人或仿真场景的3D模型文件（.sda、.sl、.dae等）。
（9）urdf 文件夹：用来保存机器人的模型描述文件（.urdf 或 .macro）。
（10）launch 文件夹：用来保存功能包中所有的启动文件（.launch 或 .xml）。

4.2 创建功能包

在ROS2中创建功能包需要使用 ros2 pkg create 命令，具体步骤如下：

（1）在终端中输入以下命令来创建一个新的功能包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>

其中<package_name>是你的功能包名称，比如 lianxi1、my_robot。
此命令会创建一个新目录，并在其中生成基本的文件结构，包括CMakeLists.txt、package.xml以及源代码和头文件目录。

（2）创建节点文件

创建功能包后，需要为其添加节点源文件。进入功能包目录 cd ~/ros2_ws/src/lianxi1，然后使用文本编辑器手动创建一个名为lianxi1.cpp的文件，并编写相应的代码来实现特定功能。

在终端用代码创建节点文件也可以：

cd ~/ros2_ws/src/lianxi1
sudo gedit lianxi1.cpp

（3）修改CMakeLists.txt

同样在功能包目录下，编辑 CMakeLists.txt 文件以告知构建系统如何编译你的节点。这包括添加必要的依赖和定义可执行文件。

cd ~/ros2_ws/src/lianxi1
sudo gedit CMakeLists.txt

在 find_package(ament_cmake REQUIRED)下面添加

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

添加可执行文件的名字为lianxi1

add_executable(lianxi1 src/lianxi1.cpp)
ament_target_dependencies(lianxi1 rclcpp std_msgs)

添加 install(TARGETS…) 把可执行文件安装到install去

install(TARGETS
  lianxi1
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4.3 编译功能包

(1) 返回工作空间根目录

cd ~/ros2_ws

(2) 构建特定功能包 

为了节省编译时间和资源，可以选择只编译特定的功能包。使用命令 colcon build --packages-select lianxi1将只编译名为"lianxi1"的功能包。

colcon build --packages-select lianxi1

（3）运行安装脚本 

编译完成后，需要执行安装脚本以使新编译的节点可以在当前shell中使用。使用命令：

source install/setup.bash

（4）运行功能包

ros2 run lianxi1