ROS系统里安装VScode

在 Linux Ubuntu中开发ROS程序有比较多的集成开发环境(IDE)。其中 Visual Studio Code 是微软公司开发的一款跨平台开源编辑器（免费、开源、配置简单、插件丰富、便于代码调试），应用比较广泛。

在ROS系统中，安装与配置Visual Studio Code 步骤如下：

1.下载安装文件

(1)下载地址：Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows

如下图所示，下载 “.deb” 格式的安装文件。

Firefox网络浏览器下载的文件默认放在“下载”文件夹里。

(2)将下载好的 “.deb” 安装文件从 “下载” 文件夹剪切到 “主文件夹” 目录。

(3)注意：在”主文件夹“里，打开终端。

进人已下载的 “.deb” 安装文件的目录，如下图所示，输入如下指令：

sudo dpkg -i code_xxxx_amd64. deb

指令中的“xxxx”替换为实际下载的版本号，也可以先输入“sudo dpkg-i code_”，然后按<Tab>键，让命令行自动补齐后面的文件名。

2. 安装

（1）按<Enter>键后，如下图所示，会提示输人管理员密码。

在输人密码的时候，终端并不会显示输人的字符，所以按顺序敲击键盘即可，不要看到终端程序没有显示字符以为没有输人成功。密码输入完毕后，按<Enter>键确认，开始安装。

（2）安装完毕后，如下图所示，直接在终端程序里输入“code”按<Enter>键，就能启动VS Code。启动后的初始界面如图所示。

VS Code 启动后，会在 Ubuntu 桌面左侧的任务栏里显示图标。为了下次启动方便，可以用鼠标右键单击任务栏里的VS Code图标，在弹出的菜单里选择“添加到收藏夹”，这样VS Code图标就会常驻在收藏夹里，即使程序退出也不会消失，下次需要启动时直接在收藏夹里单击该图标即可。

3. 安装相关插件

3.1 CMake、CMake Tools插件

（1）在ROS程序开发中，常常会需要编辑CMake 的编译规则，所以需要 VS Code 支持相关的语法格式，因此需要安装CMake 的相关插件。单击VS Code 左侧的“扩展插件”图标进人插件页面。

（2）在插件页面上方的搜索框中输入“cmake”，会显示一系列和CMake 相关的插件注意这些插件右下角会有一个蓝色矩形，里面显示“install”字样，说明该插件未安装，可以通过单击这个蓝色矩形“instal”来进行安装。

这里需要安装的是第一项“CMake”，如上图所示，单击其右下角的蓝色矩形“install”来进行安装。安装完成后，原来其右下角的蓝色矩形“install”会变成一个齿轮图标。

（3）创建一个文件夹。命令如下：

sudo mkdir -p ~/catkin_wa/src

(4）编译

打开命令行，进入catkin_wa文件夹。并打开catkin_wa文件夹权限，所用用户均可操作。

cd catkin_wa
sudo chmod -R 777 ~/catkin_wa

之后我们进行编译

catkin_make

（5）单击左上角的“Explore”图标回到工作空间，选择“文件”—”将文件添加到工作区"，在弹出的 “将文件添加到工作区” 对话框中，选中catkin_wa文件夹，然后用鼠标左键单击对话框右上角的“Add”按钮，如下图所示。

（6）在 Visual Studio Code 软件左侧的文件导航中找到一个CMakeList.bxt 文件，如果文件内容里出现了蓝色和绿色标注的文字，说明插件安装成功。

3.2 其他插件

ROS、C++、Python、Jupyter等

4. 如何编写程序

4.1 刷新工作空间的环境变量

"Ctrl+ ~" 快捷键打开终端，刷新工作空间的环境变量。

source devel/setup.bash

4.2 创建包

src 右键“Create Catkin Package"，创建包。但这个可能没反应。

我们在终端里创建。

先要到src里，再在src里创建包。

cd src/

catkin_create_pkg test1 rospy roscpp

我们创建的包名叫：test1，依赖是：rospy、roscpp，可以写Python和C++指令。

4.3 编写程序

打开VS Code，在test1下面的src里写一个程序。右键src，新建一个文件：hello.cpp。

然后就可以编写代码了。