斯坦福大学深度学习公开课cs231n学习笔记（3）最优化方法：梯度下降

最新推荐文章于 2021-09-24 15:12:57 发布

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分类专栏：深度学习(deep learning) 文章标签：深度学习公开课

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本文深入探讨了图像分类任务中的最优化方法——随机梯度下降法。详细讲解了评分函数与损失函数的概念，以及如何通过梯度下降法对参数进行优化。文中还对比了几种不同的优化策略，并介绍了梯度的计算方法。

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继续cs231n课程的学习，最优化方法部分：随机梯度下降法。

前面课程介绍了图像分类任务的两个关键部分：
（1）评分函数。将原始图像像素映射为分类评分值。
（2）损失函数。根据分类评分和训练集图像数据实际分类的一致性，来衡量参数集的好坏。损失函数有不同的实现方式（例如：Softmax或SVM）。线性函数的形式是：，而SVM实现的公式是：

（1）
对于图像数据xi，如果基于参数集W做出的分类预测与真实情况相一致，此时的损失值 L 就很低。但也可能出现预测与真实情况不一致的现象，此时需要参数最优化（Optimization），即寻找使得损失函数值最小化的参数集W的过程。

损失函数可视化

这里讨论的损失函数一般是定义在高维空间中的（例如，在CIFAR-10中一个线性分类器的权重矩阵大小是[10x3073]，矩阵共有30730个参数）。此时要将参数可视化就很困难。可以在1个维度或者2个维度的方向上对高维空间进行切片。例如，随机生成一个权重矩阵W（该矩阵与高维空间中的一个点对应），然后沿着某个维度方向前进，并记录损失函数值的变化。例如，生成一个随机方向W1，然后沿着该方向，根据不同的a值来计算L(W+aW1)损失值，该过程将生成一个x轴是a值，y轴是损失函数值的图表。同样也可以用在两维度上，通过改变a,b的值计算损失值L(W+aW1+bW2)，生成二维图像，其中a,b可以分别表示x轴和y轴，损失函数值用颜色表示。如下图所示：

上图中，左：a值与对应损失值的变化图表。中和右：两维度方向上的损失值切片图，蓝色部分表示低损失值，红色部分表示高损失值。注意损失函数的分段线性结构，这可以用数学解释。

（2）

从公式可以看出，样本的损失值是以W为参数的max函数的累加和（零阈值是由于 max(0,-)函数）。W的每一行（即wj），有时候它前面是一个正号（当它是错误分类的时候），有时候是一个负号（当它是正确分类的时候）。假设有一个很简单的数据集，它包含3个一维度的点，数据集有3个类别。完整的无正则化SVM损失值计算如下：

（3）

由于数据xi和权重wj都是数字。上面式子中包含wj的线性函数，且每一项都会与0比较，取两者的最大值。该过程用图表示为：

根据SVM的损失函数的碗状外形，可以猜测这是一个凸函数。但是将f 函数扩展到神经网络后，目标函数就不是凸函数了，图像会变成凹凸不平的复杂形状。由于max操作，损失函数中存在一些不可导点（kinks），所以损失函数不可微，因为在这些点处的梯度是没有定义的，但是次梯度（subgradient）是存在且常被使用的。

最优化

损失函数值的大小可以评价参数 W 的好坏。所以最优化的目标是找到使得损失函数取值最小的 W。深度学习调优面对的不仅仅是凸函数，而是最优化一个神经网络，简单地使用凸函数最优化技巧并不能解决问题。

策略1：一个很差的idea:随机搜索

由于W的好坏很容易判断，所以可以考虑随机地赋值W，然后找到好的结果对应的W。过程如下：

# 假设X_train的每一列对应一个数据样本（例如3073 x 50000）
# 假设Y_train是数据样本的类别标签（大小为50000的一维数组）
# 假设函数L对损失函数进行评价

bestloss = float("inf") # Python assigns the highest possible float value
for num in xrange(1000):
  W = np.random.randn(10, 3073) * 0.0001  # generate random parameters
  loss = L(X_train, Y_train, W)           # get the loss over the entire training set
  if loss < bestloss:                     # keep track of the best solution
    bestloss = loss
    bestW = W
  print 'in attempt %d the loss was %f, best %f' % (num, loss, bestloss)

# 输出:
# in attempt 0 the loss was 9.401632, best 9.401632
# in attempt 1 the loss was 8.959668, best 8.959668
# in attempt 2 the loss was 9.044034, best 8.959668
# in attempt 3 the loss was 9.278948, best 8.959668
# in attempt 4 the loss was 8.857370, best 8.857370
# in attempt 5 the loss was 8.943151, best 8.857370
# in attempt 6 the loss was 8.605604, best 8.605604
# ... (trunctated: continues for 1000 lines)

从上面的代码可以发现，我们尝试了许多随机生成的权重W，其中有些W对应的损失值比另一些要小。我们可以把随机搜索中找到的最好的权重W取出，然后用到测试集中。

# 假设X_test大小为[3073 x 10000], Y_test为[10000 x 1]
scores = Wbest.dot(Xte_cols)  # 10 x 10000, the class scores for all test examples
# 找到每列中分值最大的索引（即预测的分类）
Yte_predict = np.argmax(scores, axis = 0)
# 计算准确率（正确预测的部分）
np.mean(Yte_predict == Yte)
# 返回 0.1555

测试集中表现最好的权重W的准确率是15.5%，而随机查找的准确率是10%，这个准确率对于一个不费脑的策略来说是不错的。

核心思想：迭代求精。要想找到最佳的权重 W 是一个非常困难甚至不可能的问题（特别是包含了整个复杂神经网络的权重 W），但是通过优化一组特定的权重使得结果稍好一点，这个问题是不那么困难的。即从一个随机的 W 开始，然后迭代地改进它，使得每次迭代结果都稍微好一点。
蒙眼徒步者的比喻：想象一个蒙着眼睛的徒步者，正走在一个山地地形上，而他的目标是要慢慢地走到山底。在CIFAR-10的例子中，这座山维度是30730（因为W是3073x10）。徒步者在山上踩的每一个点都对应着一个损失值，该损失值可以看成是该点的海拔。

策略2：局部随机搜索

第一个策略的方法是每走一步都尝试几个随机的方向，如果某个方向是向下的，就向该方向走一步。另一种方法：开始先选择一个随机的权重W，然后生成一个随机的扰动δW ,只有当W+δW对应的损失值变小时，才进行更新。具体代码如下：

W = np.random.randn(10, 3073) * 0.001 # generate random starting W
bestloss = float("inf")
for i in xrange(1000):
  step_size = 0.0001
  Wtry = W + np.random.randn(10, 3073) * step_size
  loss = L(Xtr_cols, Ytr, Wtry)
  if loss < bestloss:
    W = Wtry
    bestloss = loss
  print 'iter %d loss is %f' % (i, bestloss)

使用跟以前相同数量的损失函数评估（1000），该方法在测试集上的分类精度为21.4%。比策略1效果更好，但仍然浪费计算资源。

策略3：梯度跟随

前两个策略中，在权重空间中搜索能够降低损失函数L值的方向时，是随机的选择。但其实是可以直接计算出最好的方向来的，这个方向就是损失函数的梯度（gradient）。在蒙眼徒步者的比喻中，就是人感受脚下山体的倾斜程度，然后朝着最陡峭的下降方向下山。
在一维函数中，斜率表示函数在某一点处的瞬时变化率。而梯度是斜率的一般化表示，它不是一个数值，而是一个向量，梯度是由各个维度的斜率组成的向量（或者称为导数）。一维函数的求导公式如下：

（4）
当函数有多个参数时，称为偏导数，此时梯度是由在各个维度上偏导数构成的向量。

梯度计算

计算梯度有两种方法：一是缓慢的近似方法（数值梯度法），实现相对简单。另一种（分析梯度法）计算快，结果精确，但是容易出错，并且需要微分。

利用有限差值来计算梯度

公式（4）给出了数值计算梯度的方法。下面的代码是输入为函数 f 、向量 x，计算出f梯度的通用函数实现，结果返回函数 f 在点x处的梯度：

def eval_numerical_gradient(f, x):
  """  
  一个求函数f在x处的数值梯度的简单实现
  - f是只有一个参数的函数
  - x是需要计算梯度的点
  """ 

  fx = f(x) # 在原点计算函数值
  grad = np.zeros(x.shape)
  h = 0.00001

  # 对x中所有的索引进行迭代
  it = np.nditer(x, flags=['multi_index'], op_flags=['readwrite'])
  while not it.finished:

    # 计算x+h处的函数值
    ix = it.multi_index
    old_value = x[ix]
    x[ix] = old_value + h  # 增加h
    fxh = f(x)             # 计算f(x + h)
    x[ix] = old_value      # 存到前一个值中 (非常重要)

    # 计算偏导数
    grad[ix] = (fxh - fx) / h  # 坡度
    it.iternext()              # 到下个维度

  return grad

代码中对所有维度进行迭代，其中每个维度上产生一个很小的变化量h，通过观察函数值的变化，计算函数在该维度上的偏导数。最后把所有的梯度结果存储在变量grad中。
在数学公式中，h的取值趋近于0，然而在实际中，h可以用一个很小的数值（比如例子中的1e-5）代替。理想情况是: h 使用尽可能小的数值。实际中常使用中心差值公式（centered difference formula）：

（5）

可以使用上面的公式来计算任意函数在任意点处的梯度。计算CIFAR-10在某些随机点处损失函数的梯度过程如下：

# 要想使用上面的代码，需要一个只有一个参数的函数
# (参数就是权重)包含了X_train和Y_train
def CIFAR10_loss_fun(W):
  return L(X_train, Y_train, W)

W = np.random.rand(10, 3073) * 0.001               # 随机权重向量
df = eval_numerical_gradient(CIFAR10_loss_fun, W)  # 得到梯度

梯度告诉我们损失函数在每个维度上的斜率，并以此进行更新：

loss_original = CIFAR10_loss_fun(W)           # 初始损失值
print 'original loss: %f' % (loss_original, )

# 查看不同步长的效果
for step_size_log in [-10, -9, -8, -7, -6, -5,-4,-3,-2,-1]:
  step_size = 10 ** step_size_log
  W_new = W - step_size * df                 # 权重空间中的新位置
  loss_new = CIFAR10_loss_fun(W_new)
  print 'for step size %f new loss: %f' % (step_size, loss_new)

# 输出:
# original loss: 2.200718
# for step size 1.000000e-10 new loss: 2.200652
# for step size 1.000000e-09 new loss: 2.200057
# for step size 1.000000e-08 new loss: 2.194116
# for step size 1.000000e-07 new loss: 2.135493
# for step size 1.000000e-06 new loss: 1.647802
# for step size 1.000000e-05 new loss: 2.844355
# for step size 1.000000e-04 new loss: 25.558142
# for step size 1.000000e-03 new loss: 254.086573
# for step size 1.000000e-02 new loss: 2539.370888
# for step size 1.000000e-01 new loss: 25392.214036

在梯度的负方向上更新：在上面的代码中，为了计算新的权重W_new，需要朝着梯度 df 的负方向更新，损失函数值不断减小。
步长的影响：梯度表示出函数变化率最大的方向，但是没有说明在这个方向上应该走多远，此时需要设定步长，步长（也叫学习率）是神经网络训练中最重要（也是最头痛）的超参数之一。以蒙眼徒步者下山为例，我们可以感觉出地形在不同方向上的倾斜程度，但是应该跨出多大的步长是不确定的。如果谨慎地小步走，结果可能比较稳定，但是进展较慢。但是如果想尽快下山，就需要大步走，但结果可能不尽如人意。上面的代码中，在某些点如果步长过大，可能越过最低点，使得损失值更大了。
效率问题：计算数值梯度的复杂性是和参数的数量成线性相关的。在CIFAR-10中有30730个参数，此时损失函数每走一步需要计算30731次损失函数的梯度。而神经网络可能有上千万个参数，显然这个策略并不适合大规模的数据。

用微分分析计算梯度

上面方法，使用有限差值计算梯度是比较简单，但只是近似（因为h值选取了一个很小的值，但真正的梯度定义中h是趋向0的）。另一种计算梯度的方法是用微分分析，该方法使用公式计算梯度，速度快，但是容易出错。在实际操作时，常需要将微分分析的结果和数值梯度法的结果作比较，来检查结果的正确性，即梯度检查过程。

例如，SVM在某一点处的损失函数：

（6）

上式对

求微分，得到：

（7）

其中1为指示函数，当括号里表达式成立时，值为1，反之值为0；式（7）只是对应正确分类W行向量的梯度，那些

的W行向量的梯度是：

（8）

梯度下降

计算出损失函数的梯度后，程序迭代计算梯度并对参数进行更新，这个过程称为梯度下降，一般普通实现为：

# 普通的梯度下降

while True:
  weights_grad = evaluate_gradient(loss_fun, data, weights)
  weights += - step_size * weights_grad    # 进行梯度更新

上面的循环在所有的神经网络核心库中都存在，虽然也有其他最优化方法（如LBFGS），但目前为止，梯度下降法是在神经网络损失函数最优化时最常用的。
小批量梯度下降（Mini-batch gradient descent）：在大规模的应用中（如ILSVRC挑战赛），训练数据可以达到百万级。如果仅仅是为了得到一个参数，计算整个训练集就太浪费了。一个常用的方法是计算训练集中的小批量（batches）数据。例如，在高水平的卷积神经网络中，小批量数据包含256个例子，调优过程如下：

# 普通的小批量数据梯度下降

while True:
  data_batch = sample_training_data(data, 256) # 256个数据
  weights_grad = evaluate_gradient(loss_fun, data_batch, weights)
  weights += - step_size * weights_grad # 参数更新

通过计算小批量数据的梯度可以快速地收敛，进行更频繁的参数更新。

总结

上图中，数据集中的(x,y)是给定的。权重W随机开始，并且可以改变。在前向传播时，评分函数计算出分类评分并存储在向量 f 中。损失函数包含两个部分：计算出分类评分 f 和实际标签y之间的差异的数据损失，以及关于权重的函数正则化损失。梯度下降过程中计算权重的梯度，然后用来实现参数的更新。

ps：南方的冬天真的好冷，没有暖气，怎一个冷字了得~~