Simulink框图替代S函数加速仿真

从毕设开始就一直用matlab仿真，主要是机器人和电机方面的，一般都用S函数建立模型。在仿真过程中反复调用S函数，导致仿真速度一直很慢，几个小时都有。在学电机课程中，遇到了同样的问题。但是别人用框图建立的模型就无比流畅，因此我又用框图把原来的机器人模型重新搭了一遍，那感觉就像是，飞鸽传书到5G。记录一些感受。
我认为用框图搭模型的缺点有以下：
1. 搭模型比写代码更慢。这可能跟熟练度有关系，我因为不太熟悉矩阵的框图操作，耽误了好久。但是确实慢一些，尤其是矩阵多的话。
2. 可读性差。代码的命名如果还可以那代码看起来不是太难，尤其是S函数一般不太长，比较清晰；但是一行代码、一个公式可能就是一片元器件，几行混在一起如果不注释，自己查问题都头疼。所以，一定要，注释清楚重要的信号线、模块
3. 不容易改。比如我有个循环语句，为了提高速度在框图里可以扩展成n个模块并联（其实是我不知道有for）。最后要改，就先改一个，然后复制粘贴到其他的地方，好在只要一开始模块大小就是一样的，调整好位置线会自动接上。
4. Debug时数据读取不太方便。标量、不太长的向量可以点击信号线直接看，但是矩阵和长向量就不行，需要display。而且仿真的时候不能改动框图，所以只能先停再加。

总的来说利大于弊，习惯了就好。下面记录一些用到的向量，矩阵操作。

1. 矩阵乘法/求逆/转置
   
   Number of inputs: 输入的个数，也可以用符号同时表示个数和选择乘除法
   Multiplication：数乘以矩阵或者数乘用Element-wise，矩阵乘法用Matrix
   
   转置通过Math Function中的Transpose实现，埃尔米特矩阵也在这里
   
2. 向量点积、叉积
   
   
3. 向量模长、范数
   长度为2的话，可以用math Function 中的hypot
   
   大于2的，可以用点乘、相加再开方的方法，这样可以直接求矩阵的行、列向量模长
   
4. 矩阵拆分和拼接
   拆分用selector
   
   如果是矩阵，设置输入维数为2维。列表中1、2分别代表行和列，Index option可以选择Index vector (dialog)，在对话框中设置，我这里设置的第1，3行、第2，4列；也可以选择Index vector (port)动态设置。
   拼接用Matrix Concatenate
   
   参数Concatenate dimension1和2分别表示竖直拼接和水平拼接
   
   暂时就想到这些，欢迎交流和指正 （：