加速s-function 编写的MPC算法

加速s-function 编写的MPC算法

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一句话总结，这是一个误会。大神勿喷

背景

由于我的控制问题中约束条件是时变的，不是一个定值，simulink自带的MPC模块貌似不能用（如果可以望大神告知），所以采用S-Function编写了MPC算法。我把状态方程，序列化的状态方程，等很复杂的矩阵放在S-Function里写了（switch flag之前），之后单步调试的时候看，这一部分代码只运行了一次，之后就一只在case 0，2，3等那几个代码块中切换了。因此我认为这样的写法不会影响运行速度。

现象

30秒的仿真要跑块300秒。。。。我吐了，我还有个3000秒的仿真要跑啊！阿里云也救不了我。。。

解决方法

使用profile代码分析工具发现，那块计算各种矩阵的代码每个采样时间都被调用了，里面还写了各种循环嵌套。。。之后就好办了，由于这段代码计算的这些参数是不会变的，另开一个脚本先计算好，在传入S-Function就好了。改进后30秒的仿真只要跑80秒啦，99%的时间都花费在最后求解二次规划上了，那暂时就没有优化空间了。