ubuntu 上运到的问题

１．ROS多个工作空间存在同名包的BUG

1.1查考工作空间的路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.2 解决方法 

1. 删掉build和devel文件夹
2. 删掉ROS_PACKAGE_PATH环境变量：unset ROS_PACKAGE_PATH
3. 重新编译你的包
4. 注释掉~/.bashrc中无关的包的bash，只保留想要的工作空间。
5. https://www.cnblogs.com/HaoQChen/p/11048579.html

２．make时遇到File `Makefile' has modification time 4e+04 s in the future的解决办法

解决方法：在外面的文件夹执行　find . -type f | xargs -n 5 touch

　　　　　　make clean

　　　　　　make 

https://blog.csdn.net/zyl363396951/article/details/82054343

３． movebase 障碍物纯视觉清除不掉的问题

　　清除代价地图的方式也很好理解，以单线激光雷达的激光线为例子，当激光线发射出去之后，在某处检测到一个障碍物，那说明：从发射的地方至某处之间是free的，那么这之间的旧的障碍物应当被删除，这之间网格的代价值应当被修改为free（在膨胀前）。当用纯视觉去做的时候，保如果单单只用PointCloud2进行输入的话就没法清除障碍物了。需要用到视觉转激光远距离的点来清除视觉的障碍物。

解决方法：１）设置只显示局部地图的障碍物，而且obstacle_range，raytrace_range最好要大于局部地图大小。

　　　　　　２）将视觉点云换成激光点云进行生成障碍物就能清除掉了。

4.ROS中TF坐标转换遇到的问题

在RVIZ中固定一个坐标系比如：odom，这个TF要作为parent坐标系，如果作为子坐标系，那odom的对应的父坐标系对应的位置可能会出现问题。

5.Learn-viorb结果测评问题

http://www.pianshen.com/article/3188283464/

先从网上下载真实的数据,

原来的输出 q.w() 在xyz后面。没法和网上数据吻合。
mTimeStamp 用了toSecond() 方法，不再是32位int
直接*1e9，精度丢失，將KF的成员变量mTimeStamp的类型变成 long double, 精度也丢失。
复制给新的long int 变量，再输出，可以匹配成功。
使用pyhton 脚本 （tum 官网下载）计算 ate rpe