视觉VIO基础知识---滑动窗口

最新推荐文章于 2023-07-15 11:58:28 发布
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本文介绍了视觉惯性里程计（VIO）中滑动窗口的基本概念，包括最小二乘图表示的信息矩阵及其稀疏性，以及基于边际概率的滑动窗口算法的应用。还提及了滑动窗口中的FEJ算法，讨论了新旧测量信息可能导致的信息矩阵零空间变化对计算的影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 最小二乘的图表示

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信息矩阵得构成
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信息矩阵的稀疏性
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2. 基于边际概率的滑动窗口算法

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例4
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3. 滑动窗口中的FEJ算法<

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pj_find
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第一节：从高斯分布到信息矩阵 SLAM为什么使用最小二乘？本讲来看它的由来。 ∑−1\sum^{-1}∑−1放到EKF中相当于噪声矩阵Q,R,表示每次观测的有多准。 第二节：舒尔补应用：边际概率，条件概率 第三节：滑动窗口算法：图优化基础，基于边际概率的滑动窗口算法 ...
VINS-MONO算法总结-徐胜攀.pdf
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注意：这一步骤就是滑窗操作的精髓所在！之前我们已经把本次非线性优化、边缘化最老帧的相关计算完成了，但是实际存储在滑窗中的状态变量还没有进行滑窗操作，所以上面依次交换前后两帧，将滑窗中的所有帧都向前移动了一个位置，然后滑窗中的最老帧被抛弃掉了。此时我们会发现滑窗中的最后一个位置变成了最老帧，显然这个是不正确的。实际上我们应该把滑窗中最后一个位置的状态清空，然后等待这下一帧图像的到来，继续处理。
VINS-Mono中的边缘化与滑窗 (2)—— 边缘化最老帧
qq_42731705的博客
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如图所示，第一帧的位姿T1T_1T1​和速度零偏B1B_1B1​是通过IMU预积分约束和滑窗中的最老帧存在约束关系的。因此和最老帧有关的IMU预积分约束包含的参数块是T0,B0,T1,B1T_0, B_0, T_1, B_1T0​,B0​,T1​,B1​，要边缘化掉的参数块是T0,B0T_0, B_0T0​,B0​。代码如下： 在函数中，会用一些类变量将上面构建的残差信息块存储起来：第1234帧的 位姿TiT_iTi​ 是通过视觉重投影和最老帧联系在一起的，此外视觉重投影中还包括IMU和相机外参TicT_{
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