FastDDS（8）Discovery自动发现

        Fast DDS作为一种数据分发服务（DDS）实现，提供了发现机制，允许跨域参与者自动查找和匹配DataWriter和DataReader，以便他们可以开始共享数据。对于所有机制，此发现分两个阶段执行。

发现阶段

1. Participant Discovery Phase参与者发现阶段（PDP）：在此阶段，域参与者确认彼此的存在。为此，每个DomainParticipant都会定期发送通知消息，其中指定了DomainParticipate侦听传入元和用户数据流量的单播地址（IP和端口）。当两个给定的DomainParticipant存在于同一DDS域中时，它们将匹配。默认情况下，使用已知的多播地址和端口（使用DomainId计算）发送通知消息。此外，还可以指定使用单播发送通知的地址列表（请参阅初始对等体中的）。此外，还可以配置此类通知的周期性（请参阅发现配置）。
2. Endpoint Discovery Phase端点发现阶段（EDP）：在此阶段，DataWriter和DataReader相互确认。为此，DomainParticipants使用PDP期间建立的通信信道，彼此共享有关其DataWriter和DataReader的信息。除其他外，此信息还包含主题和数据类型（请参阅主题）。要使两个端点匹配，其主题和数据类型必须一致。一旦DataWriter和DataReader匹配，它们就可以发送/接收用户数据流量了。

        可以使用PDP阶段传输有关运行DomainParticipant的主机、用户和进程&#x