FastDDS（10）Transport Layer传输层

        传输层在DDS实体之间提供通信服务，负责通过物理传输实际发送和接收消息。DDS层将此服务用于用户数据和发现流量通信。然而，DDS层本身是独立于传输的，它定义了一个传输API，可以运行在实现该API的任何传输插件上。这样，它就不局限于特定的传输，应用程序可以选择最适合其需求的传输，或者创建自己的传输。
        eProsima Fast DDS具有五种已实现的传输：

• UDPv4:IPv4上的UDP数据报通信。如果没有给定特定的传输配置（请参阅UDP传输），则默认情况下会在新的DomainParticipant上创建此传输。
• UDPv6:IPv6上的UDP数据报通信（请参阅UDP传输）。
• TCPv4:IPv4上的TCP通信（请参阅TCP传输）。
• TCPv6:IPv6上的TCP通信（参见TCP传输）。
• SHM：在同一主机上运行的实体之间的共享内存通信。如果没有给定特定的传输配置（请参阅共享内存传输），则默认情况下会在新的DomainParticipant上创建此传输。

        虽然它不是传输模块的一部分，但在某些设置下，进程内数据传递和数据共享传递也可用于在实体之间发送消息。下图显示了Fast DDS中可用的不同传输之间的比较。 

传输API

        下图显示了eProsima Fast DDS的传输API上定义的类。它显示了抽象API接口，以及实现传输所需的类。