本文档详细介绍了Connext DDS中的发布/订阅模式，包括DataWriter、DataReader和主题Topic的概念。通过动手操作，展示了如何创建和运行第一个DataWriter和DataReader，以及如何解决常见问题。读者将学习如何在不同计算机上实现跨计算机通信，并使用管理控制台进行数据可视化。
Connext DDS支持的最基本的通信模式是发布/订阅publish/subscribe模式。
发布/订阅是一种通信模式，数据生产者“发布”数据，数据消费者“订阅”数据。这些发布者和订阅者不需要提前了解彼此；它们在运行时动态地dynamically发现彼此。他们共享的数据用“主题Topic”来描述，发布者publishers和订阅者subscribers只发送和接收他们感兴趣的主题的数据。在这种模式下，许多发布者可能发布同一主题，而许多订阅者可能订阅同一主题。订阅服务器从与其共享主题的所有发布服务器接收数据。发布者直接向订阅者发送数据，无需中介broker或集中应用程序rcentralized application来调解通信。
2.1 DataWriter、DataReader和主题Topic简介
在DDS中，实际发布数据的对象称为DataWriter，订阅数据的对象为DataReader。DataWriter和DataReader与描述该数据的单个Topic对象相关联。（DDS也有Publisher和Subscriber对象，但我们稍后将讨论它们。）应用程序通常具有DataWr
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