qbo软件架构

       不论是哪种传感器，超声也罢，红外也好，最终都是要经过firmware－－driver然后由上层应用软件来控制。

比如避障，传统的单机控制器可能会由控制器自身进行计算。但这里以topic的形式发布出来，由应用软件来控制具体行为。

就像pid控制算法一样，在控制器中计算后直接施加给电机。这样的好处是实时性得到保障。

在qbo_arduqbo/src/lib_qbo_pyarduqbo.py 文件中，。定义了一个qbo_control_client类。其订阅了各种state，然后在各自的回调函数中将msg消息解析出来，以变量的形式存储于类的成员变量中。另外定义了一个ServiceProxy函数。用于调用test_service服务。

在CSerialController中，定义了一个advertiseService，/qbo_arduqbo/test_service    qbo_testService.  该类继承于CQboduinoDriver，因此可以直接调用父函数的成员函数。