qbo 点云数据（距离)的获取

CSrf10Controller 控制器中,创建了CDistanceSensor对象。

在CSrf10Controller::timerCallback回调函数中

srf10 sensor    new CDistanceSensor

首先调用device_p_->getDistanceSensors(updatedDistances);//先从物理传感器读取到真实的距离信息

然后遍历 (*it).second->publish((float)updatedDistances[(*it).first], now);//调用CDistanceSensor的publish函数，将距离信息sensor_msgs::PointCloud通过topic发布出去。

举例信息作为cloud_.point[0].x传递出去。

adc value new CDistanceSensor (若传感器为gp2d12,gp2d120或GP2Y0A21YK时使用)

首先调用device_p_->getAdcReads获取采样值

然后依次发布adc值。同样调用的是CDistanceSensor的publish，以PointCloud消息发布出去。

以下参考传感器消息的定义：

std::map<uint8_t, CDistanceSensor *> srf10Sensors_;

std::map<uint8_t, uint8_t >srf10SensorsUpdateGRoup_; 用以管理srf10Sensors_,用作key.

std::map<uint8_t, CDistance *> adcSensors_;

std::vector<uint8_t> adcSensorsAddresses_; 用以管理adcSensors_，用作key.

共三个传感器：front,back,floor.具体类型，根据参数表来配置。代码中仅给出通用的处理办法。

下面再来分析，最重要的驱动函数接口；

int CQboduinoDriver::getDistanceSensors(std::map<uint8_t,unsigned short>& sensorsDistances)//参数类型按接口约定同为map
{
    dataUnion d;
    std::vector<dataUnion> data,sent;
    sensorsDistances.clear();
    
    CComando comand=comandosSet_.distanceSensors;   //命令集中有获取距离信息的命令结构体，提前按命令协议约定填充好。
    int code=lockAndSendComand("base",comand,data,sent);   //sent作为入参，并没有初始化。data作为出参。
    if (code<0) return code;
    for (unsigned int i=0;i<data.size()/2;i++)
    {
      sensorsDistances[data[2*i].b]=data[2*i+1].h;//依据key填充map的value.注意这里的data.  看起来偶数为索引，奇数为值。
    }
    return code;
}

再来看adc value的获取

int CQboduinoDriver::getAdcReads(std::vector<uint8_t> addreses, std::vector<unsigned int>& readedValues)
{
    dataUnion d;
    std::vector<dataUnion> recived,sent;
    readedValues.clear();
    if(addreses.size()==0)
      return 1;
    for(int i=0;i<addreses.size();i++)
    {
      d.b=addreses[i];
      sent.push_back(d);  //首先依次填充addresses向量
    }
    
    CComando comand=comandosSet_.adcReads;
    int code=lockAndSendComand("base",comand,recived,sent);//这里用到了sent向量作为入参，received作为出参传递。
    if (code<0) return code;
    for (unsigned int i=0;i<recived.size();i++)
    {
      readedValues.push_back(recived[i].h);//返回值填充readedValues向量
    }
    return code;
 
}