二轮自平衡车

<<华中师范大学>>2013年 基于STM32的二轮自平衡电动车系统研制 赵智 

由于中国城市环境多半是地狭人稠的状态,并且随着人们生活节奏日益加快以及科技的进步,机动车辆也是越来越多,停车问题越来越难,交通越来越堵,同时我们还面临着日益严峻的环保问题,这使得我们必须寻求新的代步交通工具,它必须具有轻便、灵活、体积小、停车方便并且易于操控等优点。因此本论文重点对体积小、操作灵活又环保的二轮自平衡电动车进行研究。本论文研制了一台二轮自平衡电动车,其中机械部分包括车体、车轮、传动链条、直流减速电机、锂电池等部件的设计加工。控制电路板采用STM32作为主控制器,采用6轴姿态传感器GY521-MPU6050测量小车倾角,采用IR2111芯片驱动电机。另外,控制电路板还包括转向按键中断电路、电压检测电路、指示灯电路以及串口调试模块等。进一步,论文编制了二轮自平衡车系统的控制软件。该软件通过卡尔曼滤波对6轴姿态传感器GY521-MPU6050测量的加速度和角速度信号进行处理,得到小车倾角,然后通过PID调整PWM占空比,控制直流电机的转速和方向,实现小车自动平衡和行走。通过实验调试,电动车可以初步实现基本功能,但是还有很多不足,有待完善。

• 二轮自平衡电动车硬件电路设计21-30
• 3.1 二轮自平衡电动车系统整体硬件框图21-22
• 3.2 硬件电路设计22-30
• 3.2.1 主控制器