导引:
在笔记4中,我们提到:三维旋转矩阵构成了特殊正交群,三维变换矩阵构成了特殊欧氏群:
我们发现,这两个群对加法不封闭,对乘法(以及乘法意义上的求逆)是封闭的:
对于这种只有一个(良好的)运算的集合,我们称之为群。
一、李群与李代数基础:
1.群:
(1)群的定义:
群是一种集合加上一种运算的代数结构。集合记为A,运算记为∙,那么群可以记为𝐺=(𝐴,∙)。
(2)群的运算性质:
(s.t.即“subject to”,使得......满足......)
(3)矩阵中常见的群:
一般线性群GL(n),特殊正交群SO(n),特殊欧氏群SE(n)。
(4)群结构存在的意义:
保证了在群上的运算具有良好的性质。
(5)李群:
李群是指具有连续(光滑)性质的群。
SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的(三维空间的刚体运动是连续的),属于李群;整数群等则是离散的群,不属于李群。
2.李代数引入(了解由来):