SLAM学习笔记6：李群与李代数

导引：

        在笔记4中，我们提到：三维旋转矩阵构成了特殊正交群，三维变换矩阵构成了特殊欧氏群：

        我们发现，这两个群对加法不封闭，对乘法（以及乘法意义上的求逆）是封闭的：

        对于这种只有一个（良好的）运算的集合，我们称之为群。 

一、李群与李代数基础：

1.群：

（1）群的定义：

        群是一种集合加上一种运算的代数结构。集合记为A，运算记为∙，那么群可以记为𝐺=(𝐴,∙)。

（2）群的运算性质：

（s.t.即“subject to”，使得......满足......）

（3）矩阵中常见的群：

        一般线性群GL(n)，特殊正交群SO(n)，特殊欧氏群SE(n)。

（4）群结构存在的意义：

        保证了在群上的运算具有良好的性质。

（5）李群：

        李群是指具有连续（光滑）性质的群。

        SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的（三维空间的刚体运动是连续的），属于李群；整数群等则是离散的群，不属于李群。

2.李代数引入（了解由来）：