文章结构
通信机制
节点(Node)——执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
- 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
- 节点在系统中的名称必须是唯一的
节点管理器(ROS Master)——控制中心
- 为节点提供命名和注册服务
- 跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立连接
- 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
话题通信——异步通信机制
话题(Topic)
- 节点间用来传输数据的重要总线
- 使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
消息(Message)——话题数据
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
- 使用编程语言无关的 .msg 文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
如上图所示,Publisher以Topic这个通道为媒介,发布各种message至Subscriber。
话题通信实际范例如下:
如上图所示,有一个话题Topic叫做/image_data,发布者publisher为CameraNode,通过这个话题发布各种message,然后两个订阅者subscriber分别为ImageProcessingNode和ImageDisplayNode,从话题中订阅到这个message。
服务通信——同步通信机制
服务(Service)
- 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送 请求(request) 数据,服务器完成处理后返回 应答(response) 数据。
- 使用编程语言无关的 .srv 文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。
Service Client向Service Server发送request请求数据,Service Server接收到之后,向Service Client发送response应答数据。
ImageProcessingNode向CameraNode发送request数据,CameraNode接收到之后执行对应指令,执行结束后发送reply应答至ImageProcessingNode,此时ImageProcessingNode知悉结果。
话题和服务的区别
话题 | 服务 | |
---|---|---|
同步性 | 异步 | 同步 |
通信模型 | 发布/订阅 | 服务器/客户端 |
底层协议 | ROSTCP/ROSUDP | ROSTCP/ROSUDP |
反馈机制 | 无(无应答) | 有(一来一回) |
缓冲区 | 有 | 无 |
实时性 | 弱 | 强 |
节点关系 | 多对多 | 一对多(一个server) |
适用场景 | 数据传输 | 逻辑处理 |
参数(Parameter)——全局共享字典
ROS Master维护的参数服务器,该参数服务器会来保存一部分参数作为全局共享字典,所有节点都可以通过网络访问这个共享字典
- 可通过网络访问的共享、多变量字典
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
- 适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据
- 数据类型多变
- 底层通讯机制是RPC调用
上图中,Talker和Listener都可以找ROS Master设置一个变量。例如Talker设置参数(setParam),参数名为’foo’,参数的值为1;那么Listener就可以去访问master来获取(getParam)参数’foo’;这个时候ROS Master就会提供参数foo的值为1。
文件系统
功能包(Package)
- ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
- 用于完成具体的某一项功能
功能包清单(Package manifest)
- 记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、倚赖选项、编译标志等
元功能包(Meta Packages)
- 组织多个用于同一目的的功能包