【ROS入门】实现参数服务器参数的增删改查操作

任务要求

实现参数服务器参数的增删改查操作

理论模型

1. Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2. Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
3. ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

实现步骤

参数服务器新增/修改参数

支持整型，浮点型，字符串，布尔，vector，map等

#include "ros/ros.h"

/*
    需要实现参数的新增和修改
    需求：首先设置机器人的共享参数，类型、半径
        再修改半径
    实现：
        ros::NodeHandle
            setParam("键", 值)
        ros::param
            set("键", 值)
    修改只需要继续调用setParam或set函数，保证键是已经存在的，那么值会覆盖
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"set_param_c");
    //创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //参数增----------------------------------------------------

    //方案1：n
    n.setParam("type","xiaoHuang");
    n.setParam("radius",0.15);

    //方案2：ross::param
    ros::param::set("type_param","xiaoBai");
    ros::param::set("radius_param",0.15);

    //参数改----------------------------------------------------
    
    //方案1：n
    n.setParam("radius",0.2);   //覆盖
    return 0;
    ros::param::set("radius_param",0.25);
}

当然别忘了在CMakeLists里头修改配置。

实现效果：

增加：

$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun server_demo server_demo_set
$ rosparam list
$ rosparam get /type
$ rosparam get /radius

修改：

$ rosparam get /radius

可以看到参数radius已经修改过了

参数服务器获取参数

#include "ros/ros.h"

/*
    实现参数的查询
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    ros::NodeHandle n;

    //ros::NodeHandle------------------------------

    //1.param(键,默认值)
    //存在，返回对应结果，否则返回默认值
    double radius = n.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius = %.2f", radius);

    //2.getParam(键,存储结果的变量)
    //存在,返回 true,且将值赋值给参数2
    //如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
    double radius2 = 0.0;
    bool result = n.getParam("radius2",radius2);
    if(result) ROS_INFO("获取的半径是: %.2f",radius2);
    else ROS_INFO("被查询的变量不存在");

    //3.getParamCached(键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
    //存在,返回 true,且将值赋值给参数2
    //如果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值
    double radius3 = 0.0;
    bool result2 = n.getParam("radius2",radius3);
    if(result2) ROS_INFO("获取的半径是: %.2f",radius3);
    else ROS_INFO("被查询的变量不存在");

    //4.getParamNames(std::vector<std::string>)
    //获取所有的键,并存储在参数 vector 中 
    std::vector<std::string> names;
    n.getParamNames(names);
    for(auto &&name : names)
        ROS_INFO("遍历的元素: %s", name.c_str());

    //5.hasParam(键)
    //是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false
    bool flag1 = n.hasParam("radius");
    bool flag2 = n.hasParam("radius2");
    ROS_INFO("radius 存在吗？ %d", flag1);
    ROS_INFO("radius2 存在吗？ %d", flag2);

    //6.searchParam(参数1，参数2)
    //搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
    std::string key;
    n.searchParam("radius", key);
    ROS_INFO("搜索结果: %s",key.c_str());

    return 0;
}

参数服务器删除参数

#include "ros/ros.h"

/*
    演示参数删除
    ros::NodeHandle
        delParam()
    ros::param
        del()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"param_del_c");
    ros::NodeHandle n;

    //删除：NodeHandle-------------------------
    bool flag1 = n.deleteParam("radius");
    if(flag1) ROS_INFO("删除成功");
    else ROS_INFO("删除失败");

    //删除：ros::param-------------------------
    bool flag2 = ros::param::del("radius_param");
    if(flag2) ROS_INFO("删除成功");
    else ROS_INFO("删除失败");
    return 0;
}