kinova-调试问题总结

１、机械臂类型参数
kinova为了支持不同的产品，利用8个字节的字符串kinova_robotType来配置参数，参数范围[{j|m|r|c}{1|2}{s|n}{4|6|7}{s|a}{2|3}{0}{0}]

{j|m|r|c} 代表产品 jaco, mico, roco and customized

{1|2} 版本号

{s|n}　　 wrist type 手腕类型

{4|6|7} 几自由度的机械臂

{s|a}　　机器人模型

{2|3}　　手指的个数
最后两位还没有被定义
默认参数j2n6a300 是jaco v2 6DOF assistive 3 fingers机械臂

使用时要输入正确的参数！
比如真实机械臂启动：
sudo cp ~/jaco2_ws/src/kinova-ros-master/kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2s6s300
注：kinova_robotType:=j2s6s300类型一定要输入，不然会报错，刚开始以为是action通讯的问题。
与Ｍoveit!交互
roslaunch j2s6s300_moveit_config j2s6s300_demo.launch

２、Deprecation warning: parameter ‘allowed_execution_duration_scaling’ moved into namespace ‘trajectory_execution’. Please, adjust file trajectory_execution.launch.xml!
https://blog.csdn.net/weixin_40609307/article/details/82534238#commentsedit错误四，修改之后重新启动机械臂。
这个错误无论是６轴还是７轴都有，修改了就好了。

3、Skipping virtual joint ‘world_to_base_virtual_joint’ because its child frame ‘root’ does not match the URDF frame ‘world’

将/jaco2_ws/src/kinova-ros-master/kinova_moveit/robot_configs/j2s7s300_moveit_config/config路径下的j2s7s300.srdf文件中的
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“root” />
改成
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“world” />
参考：https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/347
这个错误在六轴中，将
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world” child_link=“root” />
改成
<virtual_joint name=“world_to_base_virtual_joint” type=“fixed” parent_frame=“world_frame” child_link=“world” />