Kinova SDK安装
1.进入Kinova官网:Together in robotics | Kinova
2.鼠标放在页面上方Products,然后根据机械臂型号选择,我这里点击Gen2 robots页面往下滑动直到GEN2 SOFTWARE
3.点击View all,新页面内往下拉,找到适合你的版本SDK
4.根据我的机械臂,适合我要下载的版本是第一个:Gen2 SDK v1.5.1
5.下载好后,切换到下载目录,解压下载包(虽然官方出给的是ubuntu16.04对应版本,但是安装在ubuntu18.04版本中也是可以的,亲测可行!)
6.在下载目录(我这里移动到另外的目录中了)中打开终端或者打开终端后cd进入下载目录,然后输入下列命令进行安装
sudo bash installSDK64.sh
一直下一步进行安装就行,一般应该是安装在opt目录下
7.下面看一下SDK DevelopmentCenter GUI 的简单使用
cd /opt/JACO-SDK/GUI/
sudo ./DevelopmentCenter.sh
至此,SDK安装成功!下面配置ROS驱动
Kinova-ros 安装
8.创建工作空间
mkdir -p ~/kinova_ws/src
9.下载kinova-ros
cd ~/kinova_ws/src
git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros
10.编译工作空间
cd ~/kinova_ws
catkin_make
11.更新环境变量(也可以直接添加到.bashrc文件中)
source ~/kinova_ws/devel/setup.bash