基于Matlab的六轴机械臂位置规划方案及源代码

基于Matlab的六轴机械臂位置规划方案及源代码

摘要：
本文介绍了基于Matlab的几何解法六轴机械臂位置规划方案。该方案通过输入末端执行器期望的位置和姿态信息，计算出每个关节的角度值，从而实现机械臂的位置规划。本文首先介绍了机械臂的构造以及六轴机械臂的运动学模型，并详细解释了机械臂的坐标系变换、欧拉角等相关概念。接着，使用Matlab编写程序，通过三角函数计算出每个关节的角度值，并得到机械臂运动轨迹图。最后，通过Matlab仿真验证本方案的正确性。

1. 介绍

六轴机械臂是一种广泛应用于工业生产线上的机器人。它具有精密、高速、重复性好等特点，能够完成各种复杂的操作任务。机械臂的运动是由各个关节的转动实现的，因此需要对每个关节的角度进行精确控制，才能达到预期的位置和姿态。

2. 六轴机械臂的运动学模型

六轴机械臂的构造如下图所示。它由一组关节和一个末端执行器组成，每个关节都可以绕着固定的轴线进行旋转，从而改变机械臂的姿态。

为了方便控制六轴机械臂的运动，需要对机械臂进行坐标系变换，建立起一组合适的坐标系。通常采用的坐标系有如下几种：

基座坐标系（Base Coordinate System，BCS）：确定机械臂整体的位置和姿态。

工具坐标系（Tool Coordinate System，TCS）：确定末端执行器的位置和姿态。

关节坐标系（Joint Coordinate System，JCS）：确定每个关节的位置和姿态。

以上三个坐标系之间的变换关系如下：

T = T_0_1 * T_1_2 * … * T_5_6